Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-chain-phased-luna56-001

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-001

omp-door-chain-phased-luna56-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:21 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-001
0/3 w koszu

MP4 · 450.9 KB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-chain-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt25 calli · $0.061
ag. limity24 req · 12 seq · 26 tools
czas misji133.0s
status agentarobot_stop_latched
Logi
result.json498 Bhost-evaluation.json457 Brun-config.json970 Btool-ledger.jsonl604.2 KBbridge-ledger.jsonl90.9 KBmessages.json601.6 KBopenrouter-costs.json10.3 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json6.5 KB24× llm-request-*.json4.3 MB
calle LLM
25
tool calls
26
koszt zadania
$0.061
tokeny (sum)
586,608
in / out
72 / 2,651
cache R/W
384,818 / 199,067
czas modelu
82.6s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.8s
toolUse
robot_capabilities
DISCOVER: sprawdź wariant v4, lift, workspace, ramę i limity dla fazy otwarcia drzwi gabinetu
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj pamięć misji; traktuj wcześniejsze notatki jako niezweryfikowane
{"revision":0,"agent_notes":null}
robot_observe
SURVEY: świeża obserwacja widocznych drzwi gabinetu przy g_office; zwróć RGB-D, lidar, handle/leaf candidates, odometrię, TCP, lift i stop
{"observation_id":"obs-8928e9d0-1-350","session_id":"8928e9d0","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
7,741
in 3 · out 216 · cR 0 · cW 7522 · reason 52
$0.0021
23.8s
toolUse
robot_move_base
Hinge-clear: ramię schowane, lift=0; obróć bazę o około +0.785 rad w stronę zawiasu, bez przejazdu przez próg
ok
11,075
in 3 · out 140 · cR 7522 · cW 3410 · reason 34
$0.0012
32.3s
toolUse
robot_observe
Po hinge-clear: potwierdź świeżą geometrię drzwi, zawias/klamkę, sweep feasibility i brak stopu przed podniesieniem liftu
{"observation_id":"obs-8928e9d0-2-1564","session_id":"8928e9d0","time_s":3.128,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
11,186
in 3 · out 55 · cR 10932 · cW 196
$0.0003
43.3s
toolUse
robot_move_lift
SWEEP_CHECK zaliczony w obserwowanym korytarzu: podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m; nie jedź bazą
ok
13,855
in 3 · out 148 · cR 11128 · cW 2576 · reason 51
$0.0010
52.1s
toolUse
robot_observe
Po podniesieniu liftu: świeża obserwacja handle_candidate_m i TCP, przed REACH
{"observation_id":"obs-8928e9d0-3-4898","session_id":"8928e9d0","time_s":9.796,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
13,891
in 3 · out 41 · cR 13704 · cW 143
$0.0004
65.0s
toolUse
robot_look
SURVEY uzupełniający: zmień pan/tilt, aby uzyskać widoczną klamkę gabinetu i aktualny handle_candidate_m po lift=0.4
ok
16,555
in 3 · out 197 · cR 13847 · cW 2508 · reason 91
$0.0011
72.3s
toolUse
robot_observe
Odczytaj po zmianie widoku widoczną klamkę i handle_candidate_m; sprawdź kontakt oraz zasięg REACH
{"observation_id":"obs-8928e9d0-4-5180","session_id":"8928e9d0","time_s":10.36,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
16,571
in 3 · out 49 · cR 16355 · cW 164
$0.0004
84.2s
toolUse
robot_look
Klamka nadal nie jest jawnie wykryta; reorientuj kamerę na drugą stronę/wyższy obszar drzwi, bez ruchu bazy ani ramienia
ok
19,196
in 3 · out 167 · cR 16519 · cW 2507 · reason 60
$0.0012
92.4s
toolUse
robot_observe
Ponownie odczytaj obserwację drzwi gabinetu i sprawdź, czy pojawił się handle_candidate_m
{"observation_id":"obs-8928e9d0-5-5743","session_id":"8928e9d0","time_s":11.486,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
19,240
in 3 · out 45 · cR 19026 · cW 166
$0.0005
103.3s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: przesuń TCP do świeżego handle_candidate_m w arm_carriage; jeden krótki skrypt, bez chwytu
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
21,869
in 3 · out 128 · cR 19192 · cW 2546 · reason 28
$0.0012
112.8s
toolUse
robot_observe
Po REACH: potwierdź TCP przy klamce, kontakt, lift i brak stopu przed GRASP
{"observation_id":"obs-8928e9d0-6-7869","session_id":"8928e9d0","time_s":15.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
21,948
in 3 · out 43 · cR 21738 · cW 164
$0.0005
122.6s
toolUse
robot_door_action
GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office w aktualnym TCP
ok
24,047
in 3 · out 79 · cR 7522 · cW 16443
$0.0044
132.4s
toolUse
robot_observe
Po GRASP: potwierdź door_grip, kontakt i siłę przed PRESS
{"observation_id":"obs-8928e9d0-7-7919","session_id":"8928e9d0","time_s":15.838,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
24,253
in 3 · out 37 · cR 23965 · cW 248
$0.0006
142.5s
toolUse
robot_door_action
PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwarciem
ok
26,311
in 3 · out 79 · cR 7522 · cW 18707
$0.0049
152.3s
toolUse
robot_observe
Po PRESS: potwierdź zwolnienie zatrzasku i stan uchwytu przed OPEN
{"observation_id":"obs-8928e9d0-8-8369","session_id":"8928e9d0","time_s":16.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
26,526
in 3 · out 40 · cR 26229 · cW 254
$0.0006
162.8s
toolUse
robot_door_action
OPEN: fizycznie otwórz g_office po zwolnieniu zatrzasku; bez dalszych faz
ok
28,627
in 3 · out 84 · cR 7522 · cW 21018
$0.0055
174.6s
toolUse
robot_observe
Po OPEN: potwierdź opening_progress, aktualną orientację kontaktu i powierzchnie skrzydła przed RELEASE
{"observation_id":"obs-8928e9d0-9-12713","session_id":"8928e9d0","time_s":25.426,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
28,861
in 3 · out 61 · cR 28540 · cW 257 · reason 14
$0.0007
185.1s
toolUse
robot_door_action
RELEASE: otwarcie zakończone (progress -1.4546 rad); puść uchwyt g_office przed ostrożnym retreatem
ok
32,035
in 3 · out 154 · cR 6976 · cW 24902 · reason 60
$0.0066
192.5s
toolUse
robot_observe
Po RELEASE: obserwuj dryf skrzydła, zachowaj contact_frame i sprawdź widoczną wolną krawędź/korytarz retreatu
{"observation_id":"obs-8928e9d0-10-12963","session_id":"8928e9d0","time_s":25.926,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
32,194
in 3 · out 56 · cR 31878 · cW 257
$0.0008
205.0s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT krok 1: odsuń TCP po aktualnej normalnej kontaktu o 4 cm, jeden waypoint; nie przechodź przez skrzydło
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
35,411
in 3 · out 159 · cR 6976 · cW 28273 · reason 53
$0.0074
213.5s
toolUse
robot_observe
Po RETREAT normalnym: sprawdź TCP, otwarte skrzydło i wolną krawędź przed następnym waypointem
{"observation_id":"obs-8928e9d0-11-13074","session_id":"8928e9d0","time_s":26.148,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
35,473
in 3 · out 50 · cR 35249 · cW 171
$0.0008
226.0s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT krok 2: po odsunięciu od skrzydła przejdź jednym waypointem 5 cm w stronę bazy, pozostając po stronie kontaktu i poza widoczną krawędzią
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
38,815
in 3 · out 288 · cR 6976 · cW 31548 · reason 169
$0.0084
232.8s
toolUse
robot_observe
Po RETREAT kroku 2: potwierdź bezpieczny korytarz do stow, TCP i brak kontaktu z drzwiami
{"observation_id":"obs-8928e9d0-12-13270","session_id":"8928e9d0","time_s":26.54,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
38,762
in 3 · out 51 · cR 38524 · cW 184
$0.0009
245.2s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT krok 3: dodatkowe 5 cm w stronę bazy, nadal pojedynczy waypoint po zweryfikowanym korytarzu; nie stowuj jeszcze
collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP
42,166
in 3 · out 284 · cR 6976 · cW 34903 · reason 174
$0.0092
25—
aborted
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-8928e9d0-1-350.pngobs-8928e9d0-10-12963.pngobs-8928e9d0-11-13074.pngobs-8928e9d0-12-13270.pngobs-8928e9d0-2-1564.pngobs-8928e9d0-3-4898.pngobs-8928e9d0-4-5180.pngobs-8928e9d0-5-5743.pngobs-8928e9d0-6-7869.pngobs-8928e9d0-7-7919.pngobs-8928e9d0-8-8369.pngobs-8928e9d0-9-12713.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981321881748656
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976753424695785
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976117387003347
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 26.53999999999617,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 3.184604232138851e-38,
      "handle_angle_rad": -4.458395881737691e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -7.181653818485614e-09,
      "handle_angle_rad": 9.055909753752315e-20,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -3.170833463685776e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.4156996154328598,
      "handle_angle_rad": 1.7158544057972245e-05,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -6.776232536085622e-09,
      "handle_angle_rad": -1.8889144805279334e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -6.776232536085622e-09,
      "handle_angle_rad": -1.8889144805279334e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -7.1816538183999676e-09,
      "handle_angle_rad": -3.5484066709176526e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}