Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

HomeBot — wyniki, filmy i calle LLM

Projekt domu (mapowanie GPT-4o) na górze. Dalej: laundry i archiwum. Odśwież stronę twardo (Ctrl+Shift+R).

Port 5004→ Mapowanie domu→ GPT-4o mapa 003

Projekt domu · mapowanie

omp-map-gpt4o-ground-004-length

dom · homebot-dom · 2026-11-02 19:30 · homebot-dom/runs/omp-map-gpt4o-ground-004-length

mapa · w=1.96m · l=2.69m · h=2.70m

MP4 · 334.6 KB · pełny ekran w playerze

room living_ground · rev 2

wymiar	wartość	status
width	1.958 m	measured_across_calibrated_views
length	2.691 m	measured_across_calibrated_views
height	2.701 m	observed_floor_and_ceiling

ściany: wall_main_w, wall_office_s, wall_office_w, wall_wc_e, wall_vest_e, wall_vest_s
obiekty: collection_bin, g_entrance_frame, g_garage_utility_frame, g_office_frame, g_wc_frame, g_vestibule_frame, g_vestibule, g_coffee, g_kitchen_n, g_island, g_dining, g_chair0, g_chair1, g_chair2, g_chair3

skillhouse-ground

modelopenai/gpt-4o

profilgpu

LLM / koszt6 calli · $0.131

ag. limity6 req · 3 seq · 10 tools

czas misji22.1s

Logi

result.json475 B host-evaluation.json454 B run-config.json1.8 KB tool-ledger.jsonl187.8 KB bridge-ledger.jsonl25.8 KB messages.json185.6 KB openrouter-costs.json2.4 KB room-memory.json13.2 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json742 B 6× llm-request-*.json722.6 KB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.131

tokeny (sum)

76,875

in / out

23,473 / 666

cache R/W

52,736 / 0

czas modelu

16.0s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.1s toolUse	robot_capabilities Discover robot capabilities, dimensions, and memory context for initial setup mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Check past memory for measurement context {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe Gather a fresh observation from the robot's sensors {"observation_id":"obs-6a2d6a9a-1-350","session_id":"6a2d6a9a","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	6,357 in 6268 · out 89	$0.017
2	2.9s toolUse	robot_look Adjust the camera to look directly at the walls for better visibility ok room_measure Attempt to measure room dimensions post adjustment {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	9,833 in 9730 · out 103	$0.025
3	2.5s toolUse	robot_move_base Rotate right to find the missing wall along the Y axis rejected robot_observe Observe the scene again after rotation to capture the room's dimensions {"observation_id":"obs-6a2d6a9a-2-913","session_id":"6a2d6a9a","time_s":1.826,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	10,159 in 320 · out 111 · cR 9728 · cW 0	$0.014
4	2.4s toolUse	room_measure Measure room dimensions based on the new observation {"memory_revision":2,"dimensions":{"width":{"value_m":1.9579,"sigma_floor_m":0.02,"source_walls":["wall_main_w","wall_w… robot_move_base Rotate left to continue searching for the Y-axis wall ok	16,361 in 6267 · out 110 · cR 9984 · cW 0	$0.029
5	2.9s toolUse	mission_memory_write Save the observed walls and dimensions to agent memory after successful measurement {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Walls: [wall_main_w, wall_office_s, wall_office_w, wall_wc_e, wall_…	16,947 in 606 · out 85 · cR 16256 · cW 0	$0.023
6	3.2s stop	Raport pomiaru salonu: - Szerokość (width): 1.96 m (pomiędzy ścianami `wall_main_w` i `wall_wc_e`) - Długość (length): 2.69 m (pomiędzy ścianami `wall_vest_s` i `wall_office_w`) - Wysokość (height): 2.7…	17,218 in 282 · out 168 · cR 16768 · cW 0	$0.023

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981341493557777
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976747703093815
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039762428392429786
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 3.763999999999807,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 4.5047598224383705e-38,
      "handle_angle_rad": -3.293718532894255e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -6.548019428077347e-09,
      "handle_angle_rad": 2.332507939218802e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -2.2575735220521414e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -6.548019428059878e-09,
      "handle_angle_rad": -5.426791797586747e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -6.1044323402293055e-09,
      "handle_angle_rad": -2.755194612991635e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -6.1044323402293055e-09,
      "handle_angle_rad": -2.755194612991635e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -6.5480194280647275e-09,
      "handle_angle_rad": -4.3732926685517466e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-map-gpt4o-ground-002

dom · homebot-dom · 2026-11-02 19:10 · homebot-dom/runs/omp-map-gpt4o-ground-002

mapa częściowa · 2 ścian · 4 obj

MP4 · 183.0 KB · pełny ekran w playerze

room living_ground · rev 1

wymiar	wartość	status
width	—	opposing_planes_not_observed
length	—	opposing_planes_not_observed
height	—	floor_or_ceiling_not_observed

ściany: wall_main_w, wall_vest_s
obiekty: g_tv, g_kitchen_w, g_kitchen_n, g_island

skillhouse-ground

modelopenai/gpt-4o

profilgpu

LLM / koszt8 calli · $0.108

ag. limity7 req · 2 seq · 8 tools

czas misji20.2s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json469 B host-evaluation.json440 B run-config.json1.2 KB tool-ledger.jsonl120.4 KB bridge-ledger.jsonl15.2 KB messages.json119.1 KB openrouter-costs.json2.9 KB room-memory.json4.3 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json612 B 7× llm-request-*.json606.1 KB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.108

tokeny (sum)

65,282

in / out

18,775 / 299

cache R/W

46,208 / 0

czas modelu

16.3s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	1.8s toolUse	robot_capabilities Discover capabilities of the robot mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Read previous mission memory, if available {"revision":0,"agent_notes":null}	5,890 in 5831 · out 59	$0.015
2	1.5s toolUse	robot_observe Gather initial observation of the room {"observation_id":"obs-332a92a6-1-350","session_id":"332a92a6","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	6,796 in 1015 · out 21 · cR 5760 · cW 0	$0.0099
3	4.2s toolUse	robot_look Pan and tilt to get a better view ok	9,050 in 8992 · out 58	$0.023
4	2.1s toolUse	robot_observe Gather observation after camera movement {"observation_id":"obs-332a92a6-2-913","session_id":"332a92a6","time_s":1.826,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	9,119 in 139 · out 20 · cR 8960 · cW 0	$0.012
5	2.3s toolUse	room_measure Measure room dimensions after new observation {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	11,283 in 2299 · out 24 · cR 8960 · cW 0	$0.017
6	2.4s toolUse	mission_memory_write Write notes about visible room elements after observation {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Observed walls: wall_main_w, wall_vest_s. Visible furniture: TV, ki…	11,504 in 319 · out 49 · cR 11136 · cW 0	$0.015
7	2.1s toolUse	robot_move_base Move base slightly to gain a better perspective on room dimensions collision_guard	11,640 in 180 · out 68 · cR 11392 · cW 0	$0.015
8	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981167881223428
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976830550232652
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976194567067097
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 1.8260000000000014,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 1.7954173729684502e-38,
      "handle_angle_rad": -1.4801365655551515e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -9.115101869203954e-09,
      "handle_angle_rad": -7.134280375091383e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -1.4800792036491003e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -9.115101869192668e-09,
      "handle_angle_rad": -2.303831533336789e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -9.105487218718805e-09,
      "handle_angle_rad": -3.474846430570292e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -9.105487218718805e-09,
      "handle_angle_rad": -3.474846430570292e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -9.115101869195405e-09,
      "handle_angle_rad": -6.926040406684193e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-map-gpt4o-ground-003

dom · homebot-dom · 2026-11-02 19:10 · homebot-dom/runs/omp-map-gpt4o-ground-003

mapa · w=1.96m · h=2.70m

MP4 · 450.8 KB · pełny ekran w playerze

room living_ground · rev 1

wymiar	wartość	status
width	1.958 m	measured_across_calibrated_views
length	—	opposing_planes_not_observed
height	2.702 m	observed_floor_and_ceiling

ściany: wall_main_w, wall_wc_e, wall_vest_e, wall_vest_s, wall_fitness_e
obiekty: g_wc_frame, g_vestibule_frame, g_wc, g_vestibule, g_kitchen_w, g_kitchen_n, g_island, g_dining, g_chair0

skillhouse-ground

modelopenai/gpt-4o

profilgpu

LLM / koszt9 calli · $0.190

ag. limity9 req · 7 seq · 13 tools

czas misji31.3s

Logi

result.json469 B host-evaluation.json440 B run-config.json1.0 KB tool-ledger.jsonl258.8 KB bridge-ledger.jsonl34.6 KB messages.json257.1 KB openrouter-costs.json679 B room-memory.json8.7 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json951 B 9× llm-request-*.json1.2 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.190

tokeny (sum)

118,515

in / out

26,693 / 942

cache R/W

90,880 / 0

czas modelu

24.4s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.0s toolUse	robot_capabilities Discover complete capabilities of the robot mode=SIMULATION_ONLY robot_observe Initial observation to start room exploration {"observation_id":"obs-271537f3-1-350","session_id":"271537f3","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	5,833 in 5775 · out 58	$0.015
2	2.6s toolUse	robot_look Rotate left for new view ok robot_look Rotate right for new view rejected	9,301 in 9176 · out 125	$0.024
3	2.1s toolUse	robot_observe Get current observation after look movement {"observation_id":"obs-271537f3-2-1100","session_id":"271537f3","time_s":2.2,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_… robot_look Rotate back to neutral for new view rejected	9,470 in 163 · out 91 · cR 9216 · cW 0	$0.013
4	3.6s toolUse	robot_look Pan slightly left for better coverage ok robot_look Tilt slightly down to capture the floor rejected	11,576 in 2101 · out 131 · cR 9344 · cW 0	$0.018
5	1.9s toolUse	robot_observe Get current observation after pan adjustment {"observation_id":"obs-271537f3-3-1475","session_id":"271537f3","time_s":2.95,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,675 in 262 · out 21 · cR 11392 · cW 0	$0.015
6	3.3s toolUse	robot_look Pan slightly more to right for coverage ok robot_look Tilt slightly down to capture more floor rejected	14,912 in 3261 · out 131 · cR 11520 · cW 0	$0.024
7	1.5s toolUse	robot_observe Get current observation after pan right adjustment {"observation_id":"obs-271537f3-4-2225","session_id":"271537f3","time_s":4.45,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	15,012 in 270 · out 22 · cR 14720 · cW 0	$0.019
8	2.1s toolUse	room_measure Measure and record the current room layout based on observations {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":1.9579,"sigma_floor_m":0.02,"source_walls":["wall_main_w","wall_w…	20,060 in 5184 · out 28 · cR 14848 · cW 0	$0.032
9	5.2s stop	### Raport z mapowania salonu #### Wymiary pomieszczenia: - Szerokość: 1.96 m ±0.02 m - Źródło: ściany "wall_main_w" i "wall_wc_e" - Długość: niezmierzona (brak przeciwnych ścian w polu widzenia) - **Wysokość…	20,676 in 501 · out 335 · cR 19840 · cW 0	$0.029

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981172712442117
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976743280257718
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976121953713187
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 4.449999999999732,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 2.394337903616256e-38,
      "handle_angle_rad": -2.474362245376641e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -6.092799729361118e-09,
      "handle_angle_rad": 4.838773212432055e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -3.8405142703747334e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -6.0927997293420396e-09,
      "handle_angle_rad": 3.2697716257142916e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -6.295382006313478e-09,
      "handle_angle_rad": -1.9560379617888122e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -6.295382006313478e-09,
      "handle_angle_rad": -1.9560379617888122e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -6.092799729346169e-09,
      "handle_angle_rad": -7.182565744721386e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-map-gpt4o-ground-001

dom · homebot-dom · 2026-11-02 19:08 · homebot-dom/runs/omp-map-gpt4o-ground-001

mapa częściowa · 0 ścian · 1 obj

MP4 · 48.5 KB · pełny ekran w playerze

room living_ground · rev 3

wymiar	wartość	status
width	—	opposing_planes_not_observed
length	—	opposing_planes_not_observed
height	—	floor_or_ceiling_not_observed

ściany: —
obiekty: collection_bin

skillhouse-ground

modelopenai/gpt-4o

profilgpu

LLM / koszt7 calli · $0.131

ag. limity7 req · 2 seq · 9 tools

czas misji25.7s

Logi

result.json468 B host-evaluation.json440 B run-config.json1010 B tool-ledger.jsonl227.2 KB bridge-ledger.jsonl19.5 KB messages.json226.1 KB openrouter-costs.json527 B room-memory.json2.2 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json2 B 7× llm-request-*.json962.8 KB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.131

tokeny (sum)

78,494

in / out

20,951 / 711

cache R/W

56,832 / 0

czas modelu

22.8s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.1s toolUse	robot_capabilities Odkryj zdolności robota w kontekście MCP v4 mode=SIMULATION_ONLY robot_observe Pobierz pierwsze RGB-D i sensory dla pomieszczenia startowego {"observation_id":"obs-10066ff8-1-350","session_id":"10066ff8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	5,793 in 5715 · out 78	$0.015
2	6.3s toolUse	room_measure Zmierz nową obserwację dla pokoju, uwzględniając obecną kalibrację {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	9,177 in 9136 · out 41	$0.023
3	2.5s toolUse	robot_observe Pobierz kolejną obserwację RGB-D i sensory {"observation_id":"obs-10066ff8-2-350","session_id":"10066ff8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P… robot_look Obróć kamerę w bezpiecznym zakresie aby zbadać więcej pomieszczenia rejected	9,433 in 229 · out 116 · cR 9088 · cW 0	$0.013
4	1.6s toolUse	room_measure Zmierz kolejną obserwację dla pokoju po zmianie widoku {"memory_revision":2,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	11,966 in 2588 · out 34 · cR 9344 · cW 0	$0.018
5	2.6s toolUse	robot_observe Pobierz trzecią unikalną obserwację RGB-D i sensory {"observation_id":"obs-10066ff8-3-350","session_id":"10066ff8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P… robot_look Obróć kamerę na nowe miejsce aby spróbować uchwycić więcej przestrzeni rejected	12,223 in 329 · out 118 · cR 11776 · cW 0	$0.017
6	2.8s toolUse	room_measure Zaktualizuj pomiary na bazie trzeciej obserwacji {"memory_revision":3,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	14,736 in 2670 · out 34 · cR 12032 · cW 0	$0.022
7	4.8s stop	Raport z mapowania pomieszczenia: 1. Zmierzono: - Zidentyfikowano lokalizację pojemnika (obiekt: collection_bin). - Widoczna powierzchnia podłogi jest odnotowana, ale brak pełnych danych na temat przeciws…	15,166 in 284 · out 290 · cR 14592 · cW 0	$0.022

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981376356301913
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976800826699878
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976144772117645
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 0.7000000000000005,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 8.355828800962518e-38,
      "handle_angle_rad": -4.155420223110155e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -7.54215544090371e-09,
      "handle_angle_rad": 6.22153966751848e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.155420223108506e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -7.542155440900925e-09,
      "handle_angle_rad": -4.457617378534617e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -7.534199941256135e-09,
      "handle_angle_rad": -2.208855896820167e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -7.534199941256135e-09,
      "handle_angle_rad": -2.208855896820167e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -7.542155440901597e-09,
      "handle_angle_rad": -7.199704968859303e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-phased-luna56-006

dom · homebot-dom · 2026-11-03 11:26 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-006

0/3 w koszu

MP4 · 567.4 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt45 calli · $0.182

ag. limity45 req · 20 seq · 44 tools

czas misji236.8s

status agentaError: 402 This request would exceed your available credits given your current in-flight requests. Retry after in-flight requests settle, or add credits. retry-after-ms=120000

Logi

result.json656 B host-evaluation.json457 B run-config.json1019 B tool-ledger.jsonl943.7 KB bridge-ledger.jsonl163.8 KB messages.json941.4 KB openrouter-costs.json18.9 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json10.4 KB 45× llm-request-*.json9.2 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.182

tokeny (sum)

1,627,981

in / out

132 / 4,592

cache R/W

996,282 / 626,975

czas modelu

160.6s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.6s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź pełne możliwości v4, podnośnik, ramy i limity dla fazy 1; bez ruchu mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć misji dla fazy 1; traktuj jako niezweryfikowane notatki {"revision":0,"agent_notes":null}	7,871 in 3 · out 151 · cR 7184 · cW 533 · reason 42	$0.0005
2	1.9s toolUse	robot_observe SURVEY: świeża obserwacja widocznych drzwi gabinetu g_office, klamki, liścia, lidar, sił i odometrii; bez ruchu {"observation_id":"obs-6658f778-1-350","session_id":"6658f778","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,658 in 3 · out 68 · cR 7717 · cW 870 · reason 8	$0.0005
3	4.1s toolUse	robot_look SURVEY uzupełniające: skieruj kamerę na klamkę g_office i uzyskaj aktualnego handle_candidate_m oraz geometrię zawiasu/liścia; bez manipulacji ok	11,364 in 3 · out 237 · cR 8587 · cW 2537 · reason 136	$0.0011
4	2.1s toolUse	robot_observe SWEEP_CHECK: po zmianie widoku ponownie zmierz klamkę, liść i wolną przestrzeń; potwierdź bezpieczny łuk otwierania przed ruchem {"observation_id":"obs-6658f778-2-788","session_id":"6658f778","time_s":1.576,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,347 in 3 · out 59 · cR 11124 · cW 161	$0.0003
5	3.3s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK zaliczony z aktualnej obserwacji; ramię schowane, lift=0. Obróć bazę krótko w stronę zawiasu (+0.785 rad), bez przejazdu przez próg ok	13,969 in 3 · out 143 · cR 11285 · cW 2538 · reason 29	$0.0010
6	3.1s toolUse	robot_observe Po hinge-clear: świeża obserwacja potwierdzająca brak stopu, pozycję bazy i aktualną klamkę przed podniesieniem kolumny {"observation_id":"obs-6658f778-3-2002","session_id":"6658f778","time_s":4.004,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	14,086 in 3 · out 56 · cR 13823 · cW 204	$0.0004
7	3.0s toolUse	robot_move_lift REACH przygotowanie: podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m; bez jazdy ok	16,474 in 3 · out 98 · cR 14027 · cW 2346 · reason 16	$0.0010
8	2.7s toolUse	robot_observe Po podniesieniu: świeża obserwacja z aktualnym handle_candidate_m w arm_carriage i kontrolą stop/contact {"observation_id":"obs-6658f778-4-5336","session_id":"6658f778","time_s":10.672,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	16,549 in 3 · out 45 · cR 16373 · cW 128	$0.0004
9	4.0s toolUse	robot_look REACH: po podniesieniu klamka jest chwilowo poza maską; zmień tylko widok, aby ponownie uzyskać aktualny handle_candidate_m dla g_office ok	19,025 in 3 · out 150 · cR 16501 · cW 2371 · reason 47	$0.0011
10	2.8s toolUse	robot_observe REACH: świeży pomiar po zmianie widoku; użyj wyłącznie aktualnego handle_candidate_m {"observation_id":"obs-6658f778-5-5555","session_id":"6658f778","time_s":11.11,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	19,079 in 3 · out 42 · cR 18872 · cW 162	$0.0005
11	4.3s toolUse	robot_look REACH korekta widoku: obróć kamerę w stronę klamki po zmianie yaw bazy; bez ruchu ramienia ok	21,536 in 3 · out 148 · cR 19034 · cW 2351 · reason 52	$0.0011
12	2.1s toolUse	robot_observe REACH: ostatni świeży pomiar klamki po korekcie widoku {"observation_id":"obs-6658f778-6-5993","session_id":"6658f778","time_s":11.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	21,581 in 3 · out 37 · cR 21385 · cW 156	$0.0005
13	4.5s toolUse	robot_execute_sequence REACH: podejdź TCP do aktualnie zmierzonej klamki g_office jednym krótkim ruchem; zachowaj świeżą obserwację jako podstawę ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	23,712 in 3 · out 153 · cR 8587 · cW 14969 · reason 46	$0.0041
14	2.6s toolUse	robot_observe Po REACH: sprawdź aktualny TCP, kontakt i stop przed grasp {"observation_id":"obs-6658f778-7-8120","session_id":"6658f778","time_s":16.24,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	23,765 in 3 · out 35 · cR 23556 · cW 171	$0.0006
15	2.6s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office przy aktualnym TCP; bez otwierania w tej samej komendzie ok	25,788 in 3 · out 88 · cR 8587 · cW 17110	$0.0046
16	3.3s toolUse	robot_observe Po GRASP: sprawdź kontakt, chwyt drzwi i stop przed naciśnięciem {"observation_id":"obs-6658f778-8-8170","session_id":"6658f778","time_s":16.34,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	26,000 in 3 · out 40 · cR 25697 · cW 260	$0.0006
17	2.6s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem ok	28,076 in 3 · out 76 · cR 8587 · cW 19410	$0.0051
18	2.2s toolUse	robot_observe Po PRESS: sprawdź zwolnienie zatrzasku, kontakt i brak stopu przed OPEN {"observation_id":"obs-6658f778-9-8620","session_id":"6658f778","time_s":17.24,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	28,291 in 3 · out 40 · cR 27997 · cW 251	$0.0007
19	3.1s toolUse	robot_door_action OPEN: po potwierdzonym PRESS otwórz g_office; obserwuj wynik ruchu skrzydła i ewentualne clipped leaf ok	30,361 in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 23086	$0.0060
20	2.7s toolUse	robot_observe Po OPEN: potwierdź opening_progress, kontakt i aktualny TCP przed RELEASE {"observation_id":"obs-6658f778-10-12964","session_id":"6658f778","time_s":25.928,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	30,566 in 3 · out 36 · cR 30270 · cW 257	$0.0007
21	4.0s toolUse	robot_door_action RELEASE: otwarcie potwierdzone (opening_progress_rad=-1.4546); zwolnij chwyt drzwi g_office przed wycofaniem ok	33,634 in 3 · out 107 · cR 7184 · cW 26340 · reason 15	$0.0069
22	2.3s toolUse	robot_observe Po RELEASE: potwierdź door_grip=null, TCP i aktualny liść przed pierwszym waypointem retreat {"observation_id":"obs-6658f778-11-13214","session_id":"6658f778","time_s":26.428,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	33,950 in 3 · out 43 · cR 33524 · cW 380	$0.0008
23	4.0s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 1/4: wykonaj dokładnie pierwszy suggested_retreat waypoint po release; jeden waypoint, bez skoku przez liść ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	37,071 in 3 · out 142 · cR 7184 · cW 29742 · reason 46	$0.0078
24	2.7s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 1: sprawdź TCP, liść i stop przed waypointem 2 {"observation_id":"obs-6658f778-12-13436","session_id":"6658f778","time_s":26.872,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	37,127 in 3 · out 39 · cR 36926 · cW 159	$0.0008
25	4.2s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 2/4: po obserwacji wykonaj drugi waypoint suggested_retreat, nadal osobny krótki ruch TCP ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	40,197 in 3 · out 124 · cR 7184 · cW 32886 · reason 29	$0.0085
26	2.4s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 2: sprawdź TCP, liść i stop przed waypointem 3 {"observation_id":"obs-6658f778-13-14237","session_id":"6658f778","time_s":28.474,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	40,270 in 3 · out 39 · cR 40070 · cW 158	$0.0009
27	3.8s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po świeżej kontroli ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	43,334 in 3 · out 126 · cR 7184 · cW 36021 · reason 38	$0.0093
28	2.4s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 3: sprawdź TCP, liść i stop przed końcowym stow waypointem {"observation_id":"obs-6658f778-14-14931","session_id":"6658f778","time_s":29.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	43,401 in 3 · out 42 · cR 43205 · cW 151	$0.0010
29	6.3s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 4/4: końcowy waypoint suggested_retreat do pozycji stow, osobny ruch TCP; nadal bez jazdy ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	46,476 in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 39201	$0.010
30	2.9s toolUse	robot_observe Po pełnym RETREAT/STOW: potwierdź TCP stowed, xy norm<=0.10, z jazdowy, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu {"observation_id":"obs-6658f778-15-16385","session_id":"6658f778","time_s":32.77,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	46,607 in 3 · out 66 · cR 46385 · cW 153	$0.0010
31	3.2s toolUse	robot_move_lift LOWER: ramię jest stowed, puste i bez chwytu drzwi; opuść lift do 0, bez jazdy ok	49,652 in 3 · out 79 · cR 7184 · cW 42386	$0.011
32	5.3s toolUse	robot_observe Końcowa weryfikacja fazy 1: potwierdź otwarte g_office, postęp, stowed TCP, lift=0, door_grip=null i gotowość do jazdy; nie jedź {"observation_id":"obs-6658f778-16-19719","session_id":"6658f778","time_s":39.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	49,764 in 3 · out 67 · cR 49570 · cW 124	$0.0011
33	7.5s toolUse	mission_memory_write Zapisz zweryfikowany postęp fazy 1 przed zakończeniem: obserwacje, drzwi, otwarcie, retreat, stow/lift; bez planowania przejazdu {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 1 verified for g_office on ground / house_ground_v4. Capabili…	53,143 in 3 · out 408 · cR 7184 · cW 45548 · reason 33	$0.012
34	3.6s stop	Drzwi `g_office` otwarte: `opening_progress_rad=-1.4546` (po release: `-1.4340`). Ramię bezpiecznie wycofane i schowane, chwyt pusty, `door_grip=null`, `lift_m=0`, `stop_latched=false`. Nie wykonano jazdy ani przekroc…	53,590 in 3 · out 124 · cR 52732 · cW 731	$0.0014
35	3.0s toolUse	robot_observe Sprawdź stan po fazie 1: lift, TCP stowed, door_grip, stop oraz lidar przed rozpoczęciem krótkiego przejazdu przez otwarte drzwi {"observation_id":"obs-6658f778-17-19719","session_id":"6658f778","time_s":39.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	54,195 in 3 · out 71 · cR 53463 · cW 658 · reason 12	$0.0013
36	5.7s toolUse	robot_move_base CROSS krok 1 przez otwarte g_office: stan jest bezpieczny (lift=0, TCP stowed, door_grip=null); krótki ruch do przodu w osi lokalnej x, bez zmiany yaw ok	57,451 in 3 · out 264 · cR 7184 · cW 50000 · reason 153	$0.013
37	5.3s toolUse	robot_observe Po CROSS krok 1: świeży lidar i otwór g_office przed następnym krótkim krokiem; sprawdź brak blokady {"observation_id":"obs-6658f778-18-20719","session_id":"6658f778","time_s":41.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	57,447 in 3 · out 52 · cR 57184 · cW 208	$0.0013
38	3.5s toolUse	robot_move_base CROSS krok 2: po świeżym lidarze wykonaj kolejny krótki ruch do przodu przez g_office, nadal bez jazdy poza fazą celu ok	60,515 in 3 · out 97 · cR 7184 · cW 53231	$0.014
39	3.7s toolUse	robot_observe Po CROSS krok 2: sprawdź położenie względem otwartego g_office, lidar i kandydatów drzwi; nie traktuj jeszcze przejścia jako zweryfikowanego {"observation_id":"obs-6658f778-19-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	60,675 in 3 · out 62 · cR 60415 · cW 195	$0.0013
40	4.6s toolUse	robot_move_base CROSS krok 3: świeży lidar wskazuje dalszą wolną trasę; wykonaj krótki krok 0.20 m, aby cały footprint minął pierwotny próg g_office rejected	63,695 in 3 · out 156 · cR 7184 · cW 56352 · reason 48	$0.014
41	3.2s toolUse	robot_observe Recoverable base_path_blocked: świeża obserwacja po odrzuceniu; skrócę krok i wybiorę bezpieczniejszy pas na podstawie lidar {"observation_id":"obs-6658f778-20-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	63,771 in 3 · out 55 · cR 63536 · cW 177	$0.0014
42	7.3s toolUse	robot_move_base Replan po base_path_blocked: zmień pas boczny z dala od widocznego skrzydła g_office/g_wc, krótki ruch dy=+0.20, lift=0 i ramię stowed rejected	67,057 in 3 · out 367 · cR 7184 · cW 59503 · reason 253	$0.015
43	3.7s toolUse	robot_observe Drugi miękki reject: ponownie odczytaj lidar i stan, bez resetu stopu; wybiorę krótką korektę yaw zamiast forsowania przejazdu {"observation_id":"obs-6658f778-21-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	66,957 in 3 · out 81 · cR 66687 · cW 186 · reason 21	$0.0015
44	4.7s toolUse	robot_move_base Replan po blokadach: obróć bazę o mały kąt +0.25 rad, aby zmienić obwiednię swept volume; bez forsowania translacji ok	69,904 in 3 · out 103 · cR 7184 · cW 62614	$0.016
45	881ms error	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981319869218271
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039766359664054965
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039761293541438515
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 44.808000000008796,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 1.7152930136106895e-38,
      "handle_angle_rad": -3.847839578496212e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.082472607345579e-09,
      "handle_angle_rad": 6.460864508694632e-20,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.641105564161354e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3983811997746702,
      "handle_angle_rad": 1.6324911336911917e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -4.738168337469004e-09,
      "handle_angle_rad": -3.916108302640851e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -4.738168337469004e-09,
      "handle_angle_rad": -3.916108302640851e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.082472607240996e-09,
      "handle_angle_rad": -6.182137722499362e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-phased-luna56-005

dom · homebot-dom · 2026-11-03 11:08 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-005

0/3 w koszu

MP4 · 1.1 MB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt62 calli · $0.372

ag. limity62 req · 28 seq · 60 tools

czas misji331.3s

status agentaError: 402 This request would exceed your available credits given your current in-flight requests. Retry after in-flight requests settle, or add credits. retry-after-ms=120000

Logi

result.json657 B host-evaluation.json457 B run-config.json1019 B tool-ledger.jsonl1.5 MB bridge-ledger.jsonl233.4 KB messages.json1.5 MB openrouter-costs.json26.3 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json13.1 KB 62× llm-request-*.json17.0 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.372

tokeny (sum)

3,041,497

in / out

183 / 7,349

cache R/W

1,719,831 / 1,314,134

czas modelu

225.5s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.4s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź wariant v4, podnośnik, ramy, limity i stan robota dla fazy otwarcia drzwi gabinetu mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć misji jako niezweryfikowane notatki; nie używaj jej geometrii do planowania {"revision":0,"agent_notes":null}	7,869 in 3 · out 149 · cR 0 · cW 7717 · reason 31	$0.0021
2	2.1s toolUse	robot_observe SURVEY: świeża obserwacja startu przy g_office; zidentyfikuj widoczne zamknięte drzwi gabinetu, handle candidate, leaf, lidar i odometrię {"observation_id":"obs-80125e5e-1-350","session_id":"80125e5e","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,670 in 3 · out 71 · cR 7717 · cW 879 · reason 7	$0.0005
3	3.1s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK/hinge-clear: na podstawie świeżej obserwacji drzwi g_office i zachowując ramię schowane oraz lift=0, obróć bazę krótko w stronę zawiasu zgodnie z fazą ok	11,296 in 3 · out 152 · cR 8596 · cW 2545 · reason 34	$0.0010
4	2.4s toolUse	robot_observe Potwierdź po hinge-clear: świeże lidar/RGB-D, brak stop latch, drzwi g_office, geometria uchwytu oraz bezpieczeństwo podniesienia kolumny {"observation_id":"obs-80125e5e-2-1564","session_id":"80125e5e","time_s":3.128,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	11,410 in 3 · out 59 · cR 11141 · cW 207	$0.0003
5	4.0s toolUse	robot_look SURVEY uzupełniające: skieruj kamerę na widoczną klamkę g_office, aby uzyskać aktualny noisy handle candidate i potwierdzić sweep geometry ok	14,082 in 3 · out 155 · cR 11348 · cW 2576 · reason 52	$0.0011
6	2.6s toolUse	robot_observe Po zmianie widoku potwierdź handle_candidate_m drzwi g_office i przygotowanie do liftu; nie wykonuj jeszcze manipulacji {"observation_id":"obs-80125e5e-3-1783","session_id":"80125e5e","time_s":3.566,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	14,136 in 3 · out 49 · cR 13924 · cW 160	$0.0004
7	3.6s toolUse	robot_move_lift SWEEP_CHECK zakończony na podstawie trzech świeżych widoków; podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m dla klamki ~1.05 m ok	16,712 in 3 · out 136 · cR 14084 · cW 2489 · reason 35	$0.0011
8	2.7s toolUse	robot_observe REACH: po podniesieniu pobierz świeży handle_candidate_m w arm_carriage i potwierdź aktualny lift oraz brak blokady {"observation_id":"obs-80125e5e-4-5117","session_id":"80125e5e","time_s":10.234,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	16,772 in 3 · out 50 · cR 16573 · cW 146	$0.0004
9	4.8s toolUse	robot_look Klamka nie pojawiła się jawnie w ostatnim detektorze; wykonaj dodatkowy świeży look na stronę klamki przed REACH, bez ruchu ramienia ok	19,419 in 3 · out 233 · cR 16719 · cW 2464 · reason 130	$0.0012
10	2.1s toolUse	robot_observe REACH: odczytaj po dodatkowym look aktualny punkt klamki g_office i stan kolumny {"observation_id":"obs-80125e5e-5-5336","session_id":"80125e5e","time_s":10.672,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	19,394 in 3 · out 43 · cR 19183 · cW 165	$0.0005
11	4.7s toolUse	robot_look Odzyskaj widoczność uchwytu: zmień kamerę na przeciwny kąt obserwacji g_office; bez żadnego ruchu arm/base ok	20,986 in 3 · out 194 · cR 19348 · cW 1441 · reason 94	$0.0010
12	2.5s toolUse	robot_observe Sprawdź ponownie widoczny handle candidate po zmianie kąta; jeśli nadal brak jawnej klamki, nie wykonuj ślepego chwytu {"observation_id":"obs-80125e5e-6-5930","session_id":"80125e5e","time_s":11.86,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	21,003 in 3 · out 53 · cR 20789 · cW 158	$0.0005
13	3.8s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP dokładnie do świeżego handle_candidate_m g_office, jednym krótkim ruchem; nie chwytaj w tym samym skrypcie ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	23,173 in 3 · out 145 · cR 8596 · cW 14429 · reason 37	$0.0040
14	2.9s toolUse	robot_observe Potwierdź pozycję TCP przy klamce g_office i brak kontaktu/stopu przed grasp {"observation_id":"obs-80125e5e-7-8058","session_id":"80125e5e","time_s":16.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	23,242 in 3 · out 43 · cR 23025 · cW 171	$0.0006
15	2.9s toolUse	robot_door_action GRASP: uchwyt g_office jest świeżo widoczny i TCP jest przy nim; chwyć drzwi ok	25,388 in 3 · out 85 · cR 8596 · cW 16704	$0.0045
16	2.3s toolUse	robot_observe Potwierdź po grasp kontakt, force, door_grip i stop przed press {"observation_id":"obs-80125e5e-8-8108","session_id":"80125e5e","time_s":16.216,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	25,597 in 3 · out 36 · cR 25300 · cW 258	$0.0006
17	3.6s toolUse	robot_door_action PRESS: po potwierdzonym chwycie naciśnij sprężynową klamkę g_office ok	27,774 in 3 · out 81 · cR 8596 · cW 19094	$0.0050
18	2.6s toolUse	robot_observe Potwierdź po press zwolnienie zatrzasku, kontakt i brak stopu przed open {"observation_id":"obs-80125e5e-9-8558","session_id":"80125e5e","time_s":17.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	27,990 in 3 · out 40 · cR 27690 · cW 257	$0.0007
19	2.8s toolUse	robot_door_action OPEN: po świeżym potwierdzeniu press otwórz drzwi g_office; zatrzymaj się tylko przy hard stopie, nie jedź przez próg ok	30,162 in 3 · out 93 · cR 7184 · cW 22882	$0.0060
20	2.3s toolUse	robot_observe Potwierdź po OPEN postęp skrzydła, kontakt, stop oraz aktualny TCP; przygotuj RELEASE bez dalszego otwierania {"observation_id":"obs-80125e5e-10-12902","session_id":"80125e5e","time_s":25.804,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	30,379 in 3 · out 49 · cR 30066 · cW 261	$0.0007
21	2.7s toolUse	robot_door_action RELEASE: drzwi g_office są otwarte na 1.4546 rad bez hard stopu; zwolnij chwyt przez door_action, bez jazdy ok	33,411 in 3 · out 111 · cR 7184 · cW 26113 · reason 18	$0.0068
22	4.1s toolUse	robot_observe Po release potwierdź door_grip=null, otwarte skrzydło i aktualny TCP; przygotuj pierwszy waypoint retreat, bez skoku przez liść {"observation_id":"obs-80125e5e-11-13152","session_id":"80125e5e","time_s":26.304,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	33,735 in 3 · out 53 · cR 33297 · cW 382	$0.0008
23	4.8s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 1/4: wykonaj wyłącznie pierwszy waypoint z suggested_retreat, aby odejść od skrzydła po zwolnieniu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	36,819 in 3 · out 170 · cR 7184 · cW 29462 · reason 68	$0.0077
24	4.8s toolUse	robot_observe Potwierdź po retreat waypoint 1 aktualny TCP, otwarte skrzydło, brak kontaktu i brak stopu przed waypointem 2 {"observation_id":"obs-80125e5e-12-13374","session_id":"80125e5e","time_s":26.748,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	36,865 in 3 · out 51 · cR 36646 · cW 165	$0.0008
25	3.1s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 2/4: wykonaj drugi waypoint z wyniku release, po świeżej obserwacji i bez łączenia punktów ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	39,864 in 3 · out 96 · cR 7184 · cW 32581	$0.0084
26	2.3s toolUse	robot_observe Potwierdź po retreat waypoint 2 stan TCP i skrzydła przed waypointem 3 {"observation_id":"obs-80125e5e-13-14175","session_id":"80125e5e","time_s":28.35,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	39,969 in 3 · out 40 · cR 39765 · cW 161	$0.0009
27	2.9s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po świeżej obserwacji ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	43,099 in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 35824	$0.0092
28	2.8s toolUse	robot_observe Potwierdź po retreat waypoint 3 stan i brak kolizji przed ostatnim stow waypointem {"observation_id":"obs-80125e5e-14-14869","session_id":"80125e5e","time_s":29.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	43,205 in 3 · out 41 · cR 43008 · cW 153	$0.0009
29	4.1s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 4/4 i STOW: po obserwacji wykonaj ostatni waypoint suggested_retreat do pozycji stow, bez przejazdu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	46,335 in 3 · out 139 · cR 7184 · cW 39009 · reason 45	$0.010
30	2.5s toolUse	robot_observe Potwierdź końcowe stow TCP, pusty chwytak, door_grip=null i brak stopu przed obniżeniem liftu {"observation_id":"obs-80125e5e-15-16323","session_id":"80125e5e","time_s":32.646,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	46,405 in 3 · out 52 · cR 46193 · cW 157	$0.0010
31	3.0s toolUse	robot_move_lift LOWER: ramię jest stowed, puste i bez door_grip; opuść kolumnę do 0 przed gotowością do jazdy. Nie wykonuj przejazdu ok	49,481 in 3 · out 109 · cR 7184 · cW 42185 · reason 16	$0.011
32	2.8s toolUse	robot_observe VERIFY końca fazy: potwierdź lift=0, arm stowed, TCP drive-safe, door_grip=null, stop_latched=false i opening_progress g_office {"observation_id":"obs-80125e5e-16-19657","session_id":"80125e5e","time_s":39.314,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	49,564 in 3 · out 56 · cR 49369 · cW 136	$0.0011
33	4.4s stop	PHASE_COMPLETE g_office otwarte: opening_progress_rad ≈ -1.434; ramię wycofane i schowane, lift=0, TCP drive-safe, door_grip=null, stop_latched=false. Końcowa obserwacja: obs-80125e5e-16-19657. Przejazdu nie wykonano.	52,738 in 3 · out 163 · cR 7184 · cW 45388 · reason 81	$0.012
34	3.6s toolUse	robot_observe FAZA 2 start: świeżo sprawdź lift, TCP/stow, door_grip, próg otwartych g_office, lidar i widoczne inne drzwi {"observation_id":"obs-80125e5e-17-19657","session_id":"80125e5e","time_s":39.314,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	53,342 in 3 · out 153 · cR 52572 · cW 614 · reason 92	$0.0014
35	6.4s toolUse	robot_move_base CROSS 1: lift=0, ramię stowed i puste; wykonaj krótki krok dx=0.18 w stronę obserwowanego otworu g_office, bez forsowania progu ok	56,542 in 3 · out 333 · cR 7184 · cW 49022 · reason 222	$0.013
36	3.2s toolUse	robot_observe VERIFY/CROSS: po pierwszym kroku sprawdź signed distance do pierwotnej płaszczyzny g_office, lidar, przeszkody i inne drzwi; nie zakładaj jeszcze przekroczenia {"observation_id":"obs-80125e5e-18-20606","session_id":"80125e5e","time_s":41.212,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	56,480 in 3 · out 65 · cR 56206 · cW 206	$0.0013
37	4.8s toolUse	robot_move_base CROSS 2: lidar po obserwacji wskazuje przejście; wykonaj kolejny krótki krok dx=0.20 przez otwór, nadal bez manipulacji drzwiami ok	59,522 in 3 · out 164 · cR 7184 · cW 52171 · reason 59	$0.013
38	3.0s toolUse	robot_observe VERIFY po drugim kroku: sprawdź przekroczenie pierwotnej płaszczyzny g_office, bieżące otoczenie i widoczne inne klamki {"observation_id":"obs-80125e5e-19-21606","session_id":"80125e5e","time_s":43.212,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	59,616 in 3 · out 58 · cR 59355 · cW 200	$0.0013
39	4.5s toolUse	robot_look W nowym pomieszczeniu wykonaj mały obrót kamery, aby przesurveyować g_wc i poszukać widocznej klamki innego door_id; bez manipulacji ok	62,775 in 3 · out 226 · cR 7184 · cW 55362 · reason 122	$0.014
40	2.6s toolUse	robot_observe Znajdź po nowym widoku handle_candidate_m dla drzwi innego niż g_office; potwierdź przekroczenie i bezpieczny stan bazy {"observation_id":"obs-80125e5e-20-21981","session_id":"80125e5e","time_s":43.962,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	62,764 in 3 · out 55 · cR 62546 · cW 160	$0.0014
41	4.8s toolUse	robot_look Poszukaj INNYCH drzwi w nowym pomieszczeniu: obróć kamerę w stronę g_wc/ścian bocznych, bez manipulacji i bez jazdy ok	64,864 in 3 · out 170 · cR 7184 · cW 57507 · reason 67	$0.015
42	2.6s toolUse	robot_observe Odczytaj po nowym widoku wszystkie wykryte drzwi i klamki; wybierz door_id różny od g_office {"observation_id":"obs-80125e5e-21-22763","session_id":"80125e5e","time_s":45.526,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	64,903 in 3 · out 49 · cR 64691 · cW 160	$0.0014
43	5.5s toolUse	robot_move_base APPROACH g_wc 1: świeży lidar, lift=0 i ramię stowed; skróć dystans do widocznej klamki g_wc krótkim krokiem w kierunku jej obserwowanego arm_carriage xy ok	68,267 in 3 · out 263 · cR 7184 · cW 60817 · reason 142	$0.016
44	2.8s toolUse	robot_observe VERIFY podejścia: potwierdź świeży lidar, stow/lift=0, widoczność klamki g_wc i bezpieczną pozycję hinge-clear; nadal bez door_action {"observation_id":"obs-80125e5e-22-23953","session_id":"80125e5e","time_s":47.906,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	68,285 in 3 · out 62 · cR 68001 · cW 219	$0.0015
45	5.1s toolUse	robot_move_base APPROACH g_wc 2: po świeżym lidarze skróć dystans do g_wc małym krokiem 0.15 m w kierunku drzwi; nadal lift=0, ramię stowed, bez door_action ok	71,612 in 3 · out 287 · cR 7184 · cW 64138 · reason 168	$0.017
46	2.7s toolUse	robot_observe Koniec fazy: zweryfikuj świeżym observe pozycję hinge-clear, widoczną klamkę g_wc, lift=0, ramię stowed, door_grip=null i stop_latched=false {"observation_id":"obs-80125e5e-23-24983","session_id":"80125e5e","time_s":49.966,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	71,609 in 3 · out 66 · cR 71322 · cW 218	$0.0016
47	5.1s stop	PHASE_COMPLETE Przekroczono próg przez g_office. Zidentyfikowano inne drzwi: g_wc; klamka widoczna, handle_candidate_m ≈ [0.911, −0.732, 1.052]. Robot zatrzymany w pozycji podejścia, lift=0, ramię schowane, door_g…	74,888 in 3 · out 191 · cR 7184 · cW 67510 · reason 71	$0.017
48	3.9s toolUse	robot_observe FAZA 3 start/SURVEY: świeżo sprawdź stan robota i drzwi g_wc, handle candidate, lift, TCP, lidar oraz stop latch {"observation_id":"obs-80125e5e-24-24983","session_id":"80125e5e","time_s":49.966,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	75,243 in 3 · out 69 · cR 74694 · cW 477 · reason 13	$0.0017
49	6.1s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK/hinge-clear: g_wc uchwyt jest poza bezpiecznym TCP xy; przy opuszczonym lift i schowanym ramieniu wykonaj małą korektę bazy w stronę klamki, bez manipulacji drzwiami ok	78,693 in 3 · out 323 · cR 7184 · cW 71183 · reason 197	$0.018
50	3.1s toolUse	robot_observe Po hinge-clear odśwież obserwację g_wc: handle_candidate_m, lidar i potwierdź lift=0, arm stowed, stop=false przed liftem {"observation_id":"obs-80125e5e-25-25833","session_id":"80125e5e","time_s":51.666,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	78,657 in 3 · out 55 · cR 78367 · cW 232	$0.0017
51	6.0s toolUse	robot_move_base REACH przygotowanie: świeży candidate g_wc ma y=-0.764 poza limitem; wykonaj krótką korektę stowed/lift=0 w stronę większego standoffu, aby cały uchwyt wejść w workspace ok	81,883 in 3 · out 303 · cR 7184 · cW 74393 · reason 186	$0.019
52	3.0s toolUse	robot_observe Po korekcie potwierdź aktualny candidate g_wc, lidar i że lift=0/stow/stop=false przed podniesieniem {"observation_id":"obs-80125e5e-26-26541","session_id":"80125e5e","time_s":53.082,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	81,844 in 3 · out 49 · cR 81577 · cW 215	$0.0017
53	5.3s toolUse	robot_move_base REACH korekta: świeży candidate g_wc ma y=-0.863 poza workspace; przy lift=0 i stowed przesuń bazę krótkim krokiem w przeciwną stronę, aby uchwyt wejść z marginesem ok	84,292 in 3 · out 203 · cR 7184 · cW 76902 · reason 84	$0.020
54	3.0s toolUse	robot_observe Po korekcie odśwież g_wc handle_candidate_m, lidar oraz stan robota przed liftem; nie zgaduj punktu {"observation_id":"obs-80125e5e-27-27490","session_id":"80125e5e","time_s":54.98,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	84,354 in 3 · out 48 · cR 84086 · cW 217	$0.0018
55	4.6s toolUse	robot_move_lift Po świeżym candidate g_wc [0.6832,-0.6847,1.0519] podnieś pustą schowaną kolumnę do 0.40 m; nie wykonuj jeszcze chwytu ok	87,016 in 3 · out 121 · cR 7184 · cW 79708 · reason 19	$0.020
56	2.8s toolUse	robot_observe REACH po lifcie: odśwież handle_candidate_m g_wc w arm_carriage i sprawdź stop/contact przed ruchem TCP {"observation_id":"obs-80125e5e-28-30824","session_id":"80125e5e","time_s":61.648,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	87,090 in 3 · out 48 · cR 86892 · cW 147	$0.0018
57	3.2s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego handle_candidate_m g_wc jednym ruchem, bez chwytu w tym skrypcie rejected	89,724 in 3 · out 115 · cR 7184 · cW 82422 · reason 17	$0.021
58	5.2s toolUse	robot_observe Po odrzuceniu workspace_limit nie kontynuuj ślepo: odśwież stan, potwierdź brak chwytu i lift przed korektą pozycji {"observation_id":"obs-80125e5e-29-30824","session_id":"80125e5e","time_s":61.648,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	89,937 in 3 · out 209 · cR 89606 · cW 119 · reason 152	$0.0021
59	7.1s toolUse	robot_move_lift Po workspace_limit: zgodnie z procedurą opuść lift do 0 przy pustym, schowanym ramieniu; następnie będzie możliwa kolejna krótka korekta bazy ok	92,511 in 3 · out 209 · cR 7184 · cW 85115 · reason 112	$0.022
60	3.0s toolUse	robot_observe Po lower odśwież candidate g_wc i lidar do bezpiecznej korekty bazy; nie wykonuj chwytu ani TCP do czasu osiągnięcia zasięgu {"observation_id":"obs-80125e5e-30-34158","session_id":"80125e5e","time_s":68.316,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	92,501 in 3 · out 57 · cR 92299 · cW 142	$0.0020
61	6.2s toolUse	robot_move_base REACH korekta końcowa: candidate g_wc ma y=-0.6845, minimalnie poza limitem; przy lift=0 i stowed wykonaj bardzo krótki krok dy=-0.03, potem ponownie zmierz ok	95,339 in 3 · out 313 · cR 7184 · cW 87839 · reason 197	$0.022
62	757ms error	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981362307876331
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039768182634240465
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976029726254542
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 69.09200000002038,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": -5.938910799029982e-39,
      "handle_angle_rad": -2.77074148651077e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -8.496145344660982e-09,
      "handle_angle_rad": 3.0012125296206997e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -7.818123113940756e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.398220527019469,
      "handle_angle_rad": 1.0229168431062885e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -7.920587954022744e-09,
      "handle_angle_rad": -2.2304795336188768e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -7.920587954022744e-09,
      "handle_angle_rad": -2.2304795336188768e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -8.49614534440654e-09,
      "handle_angle_rad": -4.329162908329897e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-phased-luna56-003

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:59 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-003

0/3 w koszu

MP4 · 1.0 MB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt85 calli · $0.559

ag. limity84 req · 40 seq · 84 tools

czas misji464.0s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json1.1 KB host-evaluation.json457 B run-config.json1020 B tool-ledger.jsonl1.6 MB bridge-ledger.jsonl257.1 KB messages.json1.6 MB openrouter-costs.json36.2 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json19.9 KB 84× llm-request-*.json22.6 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.559

tokeny (sum)

4,740,230

in / out

252 / 9,628

cache R/W

2,761,575 / 1,968,775

czas modelu

282.9s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.0s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź pełne możliwości MCPv4, lift, limity, ramę i podłogę mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj bieżącą pamięć misji; traktuj notatki jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe SURVEY: świeża obserwacja RGB-D/lidar/siły, widoczne drzwi gabinetu i klamka przy starcie g_office {"observation_id":"obs-023062a8-1-350","session_id":"023062a8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	7,907 in 3 · out 188 · cR 0 · cW 7716 · reason 38	$0.0022
2	3.8s toolUse	robot_look SURVEY dodatkowy: ustaw kamerę na widoczną klamkę drzwi g_office, bez ruchu bazy/ramienia ok	11,273 in 3 · out 166 · cR 7716 · cW 3388 · reason 77	$0.0012
3	1.9s toolUse	robot_observe SURVEY po zmianie widoku: zmierz aktualnie widoczną klamkę, zawias, płaszczyznę i łuk drzwi g_office; sprawdź stop i lidar {"observation_id":"obs-023062a8-2-632","session_id":"023062a8","time_s":1.264,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,313 in 3 · out 62 · cR 11104 · cW 144	$0.0003
4	3.7s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK zakończony na podstawie wielokrotnych punktów widocznego skrzydła i klamki; ustaw hinge-clear, ramię stowed, lift=0, yaw w stronę zawiasu ok	13,932 in 3 · out 141 · cR 11248 · cW 2540 · reason 29	$0.0010
5	2.3s toolUse	robot_observe Po hinge-clear: sprawdź aktualny standoff, lidar, drzwi g_office i bezpieczeństwo łuku przed podniesieniem liftu {"observation_id":"obs-023062a8-3-1846","session_id":"023062a8","time_s":3.692,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	14,041 in 3 · out 50 · cR 13788 · cW 200	$0.0004
6	4.7s toolUse	robot_move_lift Podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m po potwierdzeniu SWEEP_CHECK i hinge-clear ok	16,540 in 3 · out 125 · cR 13988 · cW 2424 · reason 43	$0.0010
7	1.9s toolUse	robot_observe REACH: po podniesieniu ponownie zmierz aktualną handle_candidate_m g_office i stan bezpieczeństwa {"observation_id":"obs-023062a8-4-5180","session_id":"023062a8","time_s":10.36,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	16,584 in 3 · out 43 · cR 16412 · cW 126	$0.0004
8	5.5s toolUse	robot_look REACH: skieruj kamerę ponownie na klamkę po podniesieniu liftu, aby uzyskać świeży handle_candidate_m ok	19,201 in 3 · out 195 · cR 16538 · cW 2465 · reason 104	$0.0012
9	1.9s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja klamki po zmianie kamery; potwierdź handle_candidate_m i brak zatrzymania {"observation_id":"obs-023062a8-5-5274","session_id":"023062a8","time_s":10.548,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	19,198 in 3 · out 46 · cR 19003 · cW 146	$0.0005
10	4.6s toolUse	robot_look REACH korekta: zmień pan na 0.0 i tilt -0.15, aby odzyskać widoczną klamkę po lift=0.40 ok	21,573 in 3 · out 134 · cR 19149 · cW 2287 · reason 37	$0.0011
11	2.0s toolUse	robot_observe Potwierdź świeżą klamkę g_office po korekcie widoku; nie wykonuj ruchu ramienia bez kandydata {"observation_id":"obs-023062a8-6-5493","session_id":"023062a8","time_s":10.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	21,636 in 3 · out 49 · cR 21436 · cW 148	$0.0005
12	4.0s toolUse	robot_look Ponów survey klamki z innego kąta po lift=0.40; potrzebny świeży widoczny kandydat przed REACH ok	23,637 in 3 · out 174 · cR 7716 · cW 15744 · reason 83	$0.0043
13	2.8s toolUse	robot_observe Sprawdź widoczność klamki po kolejnym kącie kamery; tylko świeże dane RGB-D {"observation_id":"obs-023062a8-7-5931","session_id":"023062a8","time_s":11.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	23,651 in 3 · out 43 · cR 23460 · cW 145	$0.0006
14	4.8s toolUse	robot_look Odzyskaj widok g_office po obrocie bazy: kamera w stronę drzwi, bez ruchu robota ok	24,713 in 3 · out 201 · cR 7716 · cW 16793 · reason 111	$0.0046
15	2.2s toolUse	robot_observe Końcowy survey po zmianie pan/tilt: znajdź widoczną klamkę g_office i jej aktualny kandydat {"observation_id":"obs-023062a8-8-6806","session_id":"023062a8","time_s":13.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	24,708 in 3 · out 50 · cR 24509 · cW 146	$0.0006
16	5.1s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_office w arm_carriage; pojedynczy ruch, bez chwytu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	26,829 in 3 · out 178 · cR 7716 · cW 18932 · reason 78	$0.0051
17	2.0s toolUse	robot_observe Po REACH: potwierdź TCP, kontakt i stop przed grasp {"observation_id":"obs-023062a8-9-8934","session_id":"023062a8","time_s":17.868,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	26,847 in 3 · out 34 · cR 26648 · cW 162	$0.0006
18	2.1s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office z aktualnego TCP ok	28,870 in 3 · out 75 · cR 7186 · cW 21606	$0.0056
19	2.4s toolUse	robot_observe Po grasp: potwierdź grip_contact, TCP i brak stopu przed press {"observation_id":"obs-023062a8-10-8984","session_id":"023062a8","time_s":17.968,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	29,074 in 3 · out 36 · cR 28792 · cW 243	$0.0007
20	2.7s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem ok	31,102 in 3 · out 74 · cR 7186 · cW 23839	$0.0062
21	2.2s toolUse	robot_observe Po press: potwierdź zwolnienie zatrzasku przez stan kontaktu i brak stopu przed open {"observation_id":"obs-023062a8-11-9434","session_id":"023062a8","time_s":18.868,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	31,320 in 3 · out 43 · cR 31025 · cW 249	$0.0007
22	5.3s toolUse	robot_door_action OPEN: po potwierdzonym press otwórz fizycznie drzwi g_office, monitorując limit i siłę ok	33,337 in 3 · out 81 · cR 7186 · cW 26067	$0.0068
23	2.0s toolUse	robot_observe Po OPEN: potwierdź opening_progress, otwarte skrzydło, kontakt i brak stopu przed release {"observation_id":"obs-023062a8-12-13778","session_id":"023062a8","time_s":27.556,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	33,551 in 3 · out 43 · cR 33253 · cW 252	$0.0008
24	3.5s toolUse	robot_door_action RELEASE: otwarte drzwi są potwierdzone; zwolnij chwyt g_office przed planowanym odwrotem ok	35,768 in 3 · out 101 · cR 7186 · cW 28478 · reason 17	$0.0074
25	2.2s toolUse	robot_observe Po release: obserwuj otwarte skrzydło, TCP i aktualne przeszkody przed pierwszym waypointem odwrotu {"observation_id":"obs-023062a8-13-14028","session_id":"023062a8","time_s":28.056,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	36,087 in 3 · out 47 · cR 35664 · cW 373	$0.0009
26	4.5s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 1/4: wykonaj dokładnie pierwszy waypoint suggested_retreat, jeden ruch TCP, z dala od skrzydła ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	38,316 in 3 · out 147 · cR 7186 · cW 30980 · reason 52	$0.0081
27	2.2s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 1: sprawdź TCP i ponownie obserwuj skrzydło/clearance przed waypointem 2 {"observation_id":"obs-023062a8-14-14250","session_id":"023062a8","time_s":28.5,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	38,373 in 3 · out 47 · cR 38166 · cW 157	$0.0009
28	3.6s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 2/4: wykonaj drugi waypoint z release, po świeżej obserwacji i bez skoku przez skrzydło ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	40,529 in 3 · out 114 · cR 7186 · cW 33226 · reason 18	$0.0086
29	2.7s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 2: sprawdź TCP, otwarte skrzydło i stop przed waypointem 3 {"observation_id":"obs-023062a8-15-15051","session_id":"023062a8","time_s":30.102,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	40,616 in 3 · out 43 · cR 40412 · cW 158	$0.0009
30	3.0s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po obserwacji, nadal pojedynczy ruch TCP ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	42,802 in 3 · out 91 · cR 7186 · cW 35522	$0.0091
31	1.9s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint 3: sprawdź TCP i stop przed końcowym stowaniem {"observation_id":"obs-023062a8-16-15745","session_id":"023062a8","time_s":31.49,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	42,904 in 3 · out 38 · cR 42708 · cW 155	$0.0009
32	2.5s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT 4/4: wykonaj końcowy waypoint z release i stowaj ramię zgodnie z kolejnością, bez przejazdu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	45,064 in 3 · out 89 · cR 7186 · cW 37786	$0.0097
33	2.1s toolUse	robot_observe Po stow: potwierdź TCP stowed, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu {"observation_id":"obs-023062a8-17-17199","session_id":"023062a8","time_s":34.398,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	45,178 in 3 · out 50 · cR 44972 · cW 153	$0.0010
34	2.5s toolUse	robot_move_lift LOWER: ramię jest stowed, chwyt pusty i door_grip=null; opuść lift do 0 bez jazdy ok	47,347 in 3 · out 79 · cR 7186 · cW 40079	$0.010
35	2.6s toolUse	robot_observe Końcowa weryfikacja fazy: potwierdź lift=0, TCP stowed w granicach jazdy, door_grip=null, drzwi otwarte i stop=false; nie jedź {"observation_id":"obs-023062a8-18-20533","session_id":"023062a8","time_s":41.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	47,455 in 3 · out 63 · cR 47265 · cW 124	$0.0011
36	5.4s toolUse	mission_memory_write Zapisz obserwowane dowody fazy 1: g_office otwarte, postęp, retreat wykonany, ramię stowed, lift opuszczony; bez przejazdu {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 1 evidence: floor house_ground_v4, door g_office. Fresh surve…	49,809 in 3 · out 259 · cR 7186 · cW 42361 · reason 44	$0.011
37	2.9s stop	PHASE_COMPLETE — g_office otwarte (opening_progress_rad=-1.4546), ramię bezpiecznie wycofane i schowane, lift=0, chwyt pusty, bez jazdy. observation_id: obs-023062a8-18-20533	50,056 in 3 · out 93 · cR 49547 · cW 413 · reason 28	$0.0012
38	2.6s toolUse	robot_observe FAZA 2 start: sprawdź lift, TCP stowed, door_grip, stop, otwarte g_office i lidar przed CROSS {"observation_id":"obs-023062a8-19-20533","session_id":"023062a8","time_s":41.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	50,620 in 3 · out 63 · cR 49960 · cW 594 · reason 12	$0.0012
39	4.3s toolUse	robot_move_base CROSS krok 1: lift=0, ramię stowed, chwyt pusty; krótki przejazd 0.20 m w osi otwartego przejścia, na podstawie świeżego lidaru ok	52,885 in 3 · out 247 · cR 7186 · cW 45449 · reason 137	$0.012
40	2.4s toolUse	robot_observe CROSS po kroku 1: świeży lidar, signed-distance względem obserwowanego progu g_office i wyszukiwanie innych drzwi; bez ruchu w ciemno {"observation_id":"obs-023062a8-20-21533","session_id":"023062a8","time_s":43.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	52,904 in 3 · out 60 · cR 52635 · cW 206	$0.0012
41	3.9s toolUse	robot_move_base CROSS krok 2: świeży lidar pokazuje przejście; kontynuuj krótko 0.20 m tym samym bezpiecznym kierunkiem, bez arm/door action ok	55,319 in 3 · out 207 · cR 7186 · cW 47923 · reason 103	$0.012
42	2.4s toolUse	robot_observe VERIFY CROSS: świeża obserwacja progu g_office, stop/lift/TCP; potwierdź całkowite przekroczenie zanim ruszysz ku innym drzwiom {"observation_id":"obs-023062a8-21-22533","session_id":"023062a8","time_s":45.066,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	55,370 in 3 · out 59 · cR 55109 · cW 199	$0.0012
43	5.2s toolUse	robot_move_base Podejście do innych drzwi g_wc: krótki krok w stronę świeżo widocznej klamki, ramię stowed/lift=0; bez door_action ok	59,311 in 3 · out 297 · cR 7186 · cW 51825 · reason 191	$0.013
44	4.3s toolUse	robot_observe Podejście g_wc po kroku: świeży handle_candidate_m, odległość i geometria; zatrzymaj się bez chwytania {"observation_id":"obs-023062a8-22-23723","session_id":"023062a8","time_s":47.446,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	59,266 in 3 · out 49 · cR 59011 · cW 203	$0.0013
45	5.1s toolUse	robot_move_base Podejdź bliżej do g_wc krótkim krokiem, utrzymując ramię stowed/lift=0; świeży lidar wskazuje wolny pas, bez door_action ok	61,678 in 3 · out 268 · cR 7186 · cW 54221 · reason 163	$0.014
46	2.2s toolUse	robot_observe Końcowa obserwacja podejścia do innych drzwi: potwierdź g_wc jako kolejny door_id, świeży handle_candidate_m, stowed/lift=0; nie chwytaj {"observation_id":"obs-023062a8-23-24806","session_id":"023062a8","time_s":49.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	61,674 in 3 · out 62 · cR 61407 · cW 202	$0.0014
47	8.3s toolUse	robot_move_base Dopasuj hinge-clear przy g_wc: krótki krok dy=-0.08 w stronę klamki, lift=0 i ramię stowed; nie chwytaj ok	64,039 in 3 · out 442 · cR 7186 · cW 56408 · reason 338	$0.015
48	2.3s toolUse	robot_observe Final VERIFY fazy 2: potwierdź g_wc jako inne drzwi, świeży handle_candidate_m, pozycję hinge-clear, lift=0, stowed, bez door_action {"observation_id":"obs-023062a8-24-25439","session_id":"023062a8","time_s":50.878,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	63,858 in 3 · out 59 · cR 63594 · cW 202	$0.0014
49	4.7s toolUse	mission_memory_write Zapisz dowody fazy 2: przekroczenie g_office, podejście do innego g_wc, końcowa pozycja stowed/lift=0, bez door_action {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 2 evidence: from final phase1 pose, crossed the open g_office…	66,132 in 3 · out 295 · cR 7186 · cW 58648 · reason 44	$0.015
50	3.3s stop	PHASE_COMPLETE — przekroczono próg przez g_office i podejście zakończone przy innych drzwiach. Kandydat drzwi 2: `g_wc`, `handle_candidate_m=[0.8593,-0.6544,1.0518]`; ramię schowane, lift=0, bez chwytu i bez `door_actio…	66,419 in 3 · out 99 · cR 65834 · cW 483	$0.0016
51	3.8s toolUse	robot_observe FAZA 3 start: świeża obserwacja g_wc, sprawdź lift=0, ramię stowed, stop, klamkę i skrzydło przed SWEEP_CHECK {"observation_id":"obs-023062a8-25-25439","session_id":"023062a8","time_s":50.878,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	66,816 in 3 · out 125 · cR 66317 · cW 371 · reason 64	$0.0016
52	3.1s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK/hinge-clear: wykonaj mały obrót bazy w stronę zawiasu g_wc, ramię stowed i lift=0; zachowaj bezpieczny standoff ok	68,854 in 3 · out 105 · cR 7186 · cW 61560	$0.016
53	2.9s toolUse	robot_observe Po hinge-clear: świeże sprawdzenie skrzydła g_wc, klamki, standoffu i łuku przed podniesieniem liftu {"observation_id":"obs-023062a8-26-26124","session_id":"023062a8","time_s":52.248,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	69,002 in 3 · out 52 · cR 68746 · cW 201	$0.0015
54	2.9s toolUse	robot_move_lift Podnieś pustą, stowed kolumnę do 0.40 m po potwierdzonym SWEEP_CHECK dla g_wc ok	70,999 in 3 · out 79 · cR 7186 · cW 63731	$0.016
55	2.5s toolUse	robot_observe REACH: po podniesieniu liftu odczytaj świeży handle_candidate_m g_wc i potwierdź stop=false {"observation_id":"obs-023062a8-27-29458","session_id":"023062a8","time_s":58.916,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	71,091 in 3 · out 46 · cR 70917 · cW 125	$0.0015
56	3.2s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_wc w arm_carriage, pojedynczy ruch rejected	73,135 in 3 · out 114 · cR 7186 · cW 65832 · reason 19	$0.017
57	4.2s toolUse	robot_move_lift REACH odrzucony przez workspace_limit; przerwij próbę, opuść pusty stowed lift przed korektą bazy ok	73,360 in 3 · out 223 · cR 73018 · cW 116 · reason 140	$0.0018
58	4.5s toolUse	robot_observe Po odrzuceniu workspace_limit: świeża obserwacja po opuszczeniu liftu; zaplanuj korektę bazy bez chwytu drzwi {"observation_id":"obs-023062a8-28-32792","session_id":"023062a8","time_s":65.584,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	73,468 in 3 · out 204 · cR 73134 · cW 127 · reason 149	$0.0017
59	4.8s toolUse	robot_move_base Korekta po workspace_limit: lift=0 i ramię stowed; przesuń bazę krótko w lokalnym ujemnym y, aby klamka g_wc weszła w zasięg TCP ok	75,493 in 3 · out 250 · cR 7186 · cW 68054 · reason 140	$0.017
60	2.2s toolUse	robot_observe Po korekcie bazy: świeży handle_candidate_m g_wc i lidar, potwierdź bezpieczne podniesienie liftu {"observation_id":"obs-023062a8-29-33659","session_id":"023062a8","time_s":67.318,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	75,500 in 3 · out 49 · cR 75240 · cW 208	$0.0016
61	2.5s toolUse	robot_move_lift Podnieś pustą stowed kolumnę do 0.40 m po korekcie bazy i świeżej obserwacji klamki ok	77,567 in 3 · out 82 · cR 7186 · cW 70296	$0.018
62	3.0s toolUse	robot_observe Po lift=0.40: odczytaj ponownie aktualny kandydat g_wc przed REACH {"observation_id":"obs-023062a8-30-36993","session_id":"023062a8","time_s":73.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	77,654 in 3 · out 41 · cR 77482 · cW 128	$0.0016
63	5.4s toolUse	robot_move_lift Kandydat nadal wymaga zbliżenia w osi y; opuść pustą stowed kolumnę przed kolejną korektą bazy ok	79,898 in 3 · out 276 · cR 7186 · cW 72433 · reason 189	$0.019
64	2.7s toolUse	robot_move_base Korekta reach g_wc: lift=0, ramię stowed; krótki ruch bazy dy=-0.18 do wejścia klamki w workspace rejected	79,851 in 3 · out 98 · cR 79619 · cW 131	$0.0017
65	4.4s toolUse	robot_observe Po odrzuceniu stale_observation: świeża obserwacja przed korektą bazy; potwierdź lift=0, stowed, stop=false {"observation_id":"obs-023062a8-31-40327","session_id":"023062a8","time_s":80.654,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	79,955 in 3 · out 79 · cR 79750 · cW 123 · reason 24	$0.0017
66	2.9s toolUse	robot_move_base Korekta reach: po świeżej obserwacji lift=0, ramię stowed; przesuń bazę krótko dy=-0.18, z dala od skrzydła ok	81,994 in 3 · out 104 · cR 7186 · cW 74701	$0.019
67	2.4s toolUse	robot_observe Po korekcie bazy: świeży kandydat g_wc oraz lidar; przygotuj REACH po lift=0.40 {"observation_id":"obs-023062a8-32-41276","session_id":"023062a8","time_s":82.552,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	82,140 in 3 · out 46 · cR 81887 · cW 204	$0.0017
68	4.8s toolUse	robot_move_lift Podnieś pustą stowed kolumnę do 0.40 m po świeżej korekcie bazy; przygotuj REACH g_wc ok	84,328 in 3 · out 165 · cR 7186 · cW 76974 · reason 81	$0.020
69	2.4s toolUse	robot_observe Po lift: świeżo odczytaj handle_candidate_m g_wc przed ruchem TCP {"observation_id":"obs-023062a8-33-44610","session_id":"023062a8","time_s":89.22,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	84,328 in 3 · out 37 · cR 84160 · cW 128	$0.0018
70	3.3s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego, osiągalnego kandydata klamki g_wc; pojedynczy ruch TCP ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	86,480 in 3 · out 121 · cR 7186 · cW 79170 · reason 25	$0.020
71	2.5s toolUse	robot_observe Po REACH g_wc: potwierdź TCP przy klamce, stop=false i brak kontaktu przed grasp {"observation_id":"obs-023062a8-34-46970","session_id":"023062a8","time_s":93.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	86,560 in 3 · out 43 · cR 86356 · cW 158	$0.0018
72	3.2s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_wc z aktualnego TCP ok	88,711 in 3 · out 96 · cR 7186 · cW 81426 · reason 20	$0.021
73	2.5s toolUse	robot_observe Po grasp g_wc: potwierdź kontakt, TCP i stop=false przed press {"observation_id":"obs-023062a8-35-47020","session_id":"023062a8","time_s":94.04,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	88,897 in 3 · out 36 · cR 88612 · cW 246	$0.0019
74	2.6s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_wc przed otwarciem ok	91,029 in 3 · out 73 · cR 7186 · cW 83767	$0.021
75	2.5s toolUse	robot_observe Po press g_wc: potwierdź uchwyt, zwolnienie zatrzasku i stop=false przed OPEN {"observation_id":"obs-023062a8-36-47470","session_id":"023062a8","time_s":94.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	91,246 in 3 · out 44 · cR 90953 · cW 246	$0.0019
76	3.3s toolUse	robot_door_action OPEN: po potwierdzonym press otwórz fizycznie drzwi g_wc; monitoruj postęp i stop incomplete_motion	93,422 in 3 · out 80 · cR 7186 · cW 86153	$0.022
77	4.7s toolUse	robot_observe Po niepełnym OPEN: świeża obserwacja kontaktu, siły, TCP i skrzydła; postęp 0.256<1.0 nie spełnia kryterium mostly-open {"observation_id":"obs-023062a8-37-51814","session_id":"023062a8","time_s":103.628,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…	93,859 in 3 · out 270 · cR 93339 · cW 247 · reason 206	$0.0023
78	4.1s toolUse	robot_door_action OPEN ponownie po świeżej obserwacji: kontynuuj fizyczne otwieranie g_wc; postęp jest mały, ale stop_latched=false i kontakt utrzymany incomplete_motion	95,873 in 3 · out 130 · cR 7186 · cW 88554 · reason 36	$0.022
79	3.6s toolUse	robot_observe Po drugim incomplete OPEN: sprawdź świeży postęp, kontakt, siłę i stop; nie akceptuj jako mostly-open przy 0.256 rad {"observation_id":"obs-023062a8-38-55523","session_id":"023062a8","time_s":111.046,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…	96,139 in 3 · out 136 · cR 95740 · cW 260 · reason 82	$0.0021
80	6.2s toolUse	robot_door_action OPEN pozostaje zablokowane na 0.256 rad po dwóch próbach, bez wzrostu postępu; nie forsuję. Zwolnij bezpiecznie chwyt g_wc przed odwrotem ok	98,482 in 3 · out 328 · cR 7186 · cW 90965 · reason 227	$0.023
81	2.9s toolUse	robot_observe Po release: potwierdź chwyt puszczony i zachowaj suggested_retreat dla bezpiecznego wycofania; nie próbuj ponownie OPEN {"observation_id":"obs-023062a8-39-55773","session_id":"023062a8","time_s":111.546,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Ho…	98,587 in 3 · out 54 · cR 98151 · cW 379	$0.0021
82	4.1s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT g_wc 1/4: wykonaj pierwszy suggested_retreat waypoint po zablokowanym otwieraniu, jeden ruch TCP ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	100,866 in 3 · out 162 · cR 7186 · cW 93515 · reason 65	$0.024
83	3.2s toolUse	robot_observe Po retreat g_wc 1: potwierdź TCP i stop=false przed kolejnym waypointem {"observation_id":"obs-023062a8-40-55995","session_id":"023062a8","time_s":111.99,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	100,904 in 3 · out 40 · cR 100701 · cW 160	$0.0021
84	4.0s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT g_wc 2/4: wykonaj drugi suggested_retreat waypoint po obserwacji, bez przechodzenia przez skrzydło collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP	103,126 in 3 · out 141 · cR 7186 · cW 95796 · reason 44	$0.024
85	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981450374686536
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039765969692027725
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976131721649755
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 111.9899999999204,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 3.3094336715454756e-38,
      "handle_angle_rad": -4.604555137381448e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.506836459545501e-09,
      "handle_angle_rad": -6.499921258855441e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -2.809366323365336e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3979494848183796,
      "handle_angle_rad": -2.774795311761476e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": 0.2560214127354218,
      "handle_angle_rad": -8.221561083335399e-05,
      "latch_active": false
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -5.133781407689572e-09,
      "handle_angle_rad": -2.8988507095336075e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.506836459271241e-09,
      "handle_angle_rad": -3.054456885823191e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-phased-luna56-004

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:59 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-004

0/3 w koszu

MP4 · 1.4 MB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt79 calli · $0.574

ag. limity78 req · 36 seq · 77 tools

czas misji432.8s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json1.1 KB host-evaluation.json457 B run-config.json1.0 KB tool-ledger.jsonl2.0 MB bridge-ledger.jsonl280.5 KB messages.json2.0 MB openrouter-costs.json33.6 KB simulation/evaluation.json1.9 KB simulation/trace.json17.0 KB 78× llm-request-*.json26.0 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.574

tokeny (sum)

4,799,181

in / out

234 / 7,686

cache R/W

2,752,029 / 2,039,232

czas modelu

289.1s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.6s toolUse	robot_capabilities Discover v4 capabilities, lift, frames, limits, and supported door controls for phase 1 mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Read prior mission notes; treat them as unverified context only {"revision":0,"agent_notes":null}	7,851 in 3 · out 131 · cR 0 · cW 7717 · reason 47	$0.0021
2	1.8s toolUse	robot_observe Survey the visible office door at the starting pose; capture door id, handle candidate, leaf geometry, hinge/opening evidence, lidar, stop state, and odometry {"observation_id":"obs-36eca40a-1-350","session_id":"36eca40a","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,617 in 3 · out 52 · cR 7717 · cW 845	$0.0004
3	3.2s toolUse	robot_look Survey the closed office leaf and handle from an additional head angle before sweep check ok	11,214 in 3 · out 118 · cR 8562 · cW 2531 · reason 42	$0.0009
4	2.7s toolUse	robot_observe Reobserve after survey look; refine visible handle candidate, hinge/free-edge evidence, opening direction, and clearance for sweep check {"observation_id":"obs-36eca40a-2-632","session_id":"36eca40a","time_s":1.264,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,271 in 3 · out 43 · cR 11093 · cW 132	$0.0003
5	3.1s toolUse	robot_move_base Hinge-clear reposition only: stowed arm, lift down, rotate base about +0.785 rad toward observed hinge side; do not cross threshold ok	14,000 in 3 · out 130 · cR 11225 · cW 2642 · reason 37	$0.0010
6	2.2s toolUse	robot_observe Verify hinge-clear pose and sweep safety after base yaw; confirm lift 0, stowed TCP, clear lidar and no latch before raising carriage {"observation_id":"obs-36eca40a-3-1846","session_id":"36eca40a","time_s":3.692,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	14,098 in 3 · out 47 · cR 13867 · cW 181	$0.0004
7	4.4s toolUse	robot_look Re-aim camera toward the office handle after hinge-clear yaw; obtain a visible handle candidate before lift and reach ok	16,686 in 3 · out 166 · cR 14048 · cW 2469 · reason 81	$0.0011
8	2.2s toolUse	robot_observe Observe the handle after re-aim; update current arm-carriage handle coordinates and door state before lift {"observation_id":"obs-36eca40a-4-2409","session_id":"36eca40a","time_s":4.818,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	16,701 in 3 · out 39 · cR 16517 · cW 142	$0.0004
9	2.4s toolUse	robot_move_lift Raise the empty stowed arm carriage to 0.40 m for the observed 1.053 m handle; do not drive ok	19,330 in 3 · out 79 · cR 16659 · cW 2589	$0.0011
10	2.8s toolUse	robot_observe Verify lifted state and obtain the fresh handle candidate in arm-carriage coordinates before reaching {"observation_id":"obs-36eca40a-5-5743","session_id":"36eca40a","time_s":11.486,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	19,413 in 3 · out 35 · cR 19248 · cW 127	$0.0005
11	4.8s toolUse	robot_execute_sequence Reach the freshly observed g_office handle with one bounded TCP waypoint; keep the arm near the handle for grasp ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	22,158 in 3 · out 143 · cR 19375 · cW 2637 · reason 52	$0.0012
12	2.6s toolUse	robot_observe Verify TCP proximity and contact safety after reaching the current handle candidate {"observation_id":"obs-36eca40a-6-7871","session_id":"36eca40a","time_s":15.742,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	22,201 in 3 · out 31 · cR 22012 · cW 155	$0.0005
13	2.6s toolUse	robot_door_action Grasp the visible g_office handle at the verified TCP contact pose ok	24,375 in 3 · out 71 · cR 8562 · cW 15739	$0.0042
14	3.0s toolUse	robot_observe Verify g_office grasp contact, force, TCP, and unchanged closed-door state before pressing latch {"observation_id":"obs-36eca40a-7-7921","session_id":"36eca40a","time_s":15.842,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	24,584 in 3 · out 38 · cR 24301 · cW 242	$0.0006
15	2.7s toolUse	robot_door_action Press the g_office spring lever while maintaining verified door grip ok	26,755 in 3 · out 82 · cR 8562 · cW 18108 · reason 12	$0.0048
16	2.2s toolUse	robot_observe Verify latch press and maintained g_office grip before opening; ensure no stop latch and current TCP state {"observation_id":"obs-36eca40a-8-8371","session_id":"36eca40a","time_s":16.742,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	26,954 in 3 · out 39 · cR 26670 · cW 242	$0.0006
17	4.1s toolUse	robot_door_action Open the latch-released g_office door while maintaining the verified grip; do not drive or plan later phases ok	29,176 in 3 · out 99 · cR 8562 · cW 20512 · reason 20	$0.0054
18	2.6s toolUse	robot_observe Verify g_office opening progress, leaf clearance, grip and stop state before release; remain in phase 1 only {"observation_id":"obs-36eca40a-9-12715","session_id":"36eca40a","time_s":25.43,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	29,368 in 3 · out 42 · cR 29074 · cW 249	$0.0007
19	5.9s toolUse	robot_door_action Release g_office handle after verified successful opening; obtain controller-suggested retreat waypoints and do not stow yet ok	32,377 in 3 · out 94 · cR 7185 · cW 25095 · reason 13	$0.0065
20	3.3s toolUse	robot_observe Observe immediately after release; confirm no grip, open leaf geometry, contact-side retreat safety, and stop state {"observation_id":"obs-36eca40a-10-12965","session_id":"36eca40a","time_s":25.93,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	32,707 in 3 · out 57 · cR 32280 · cW 367 · reason 15	$0.0008
21	4.5s toolUse	robot_execute_sequence Retreat waypoint 1 from release result, exactly one TCP move; do not stow or cross ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	35,735 in 3 · out 146 · cR 7185 · cW 28401 · reason 58	$0.0074
22	2.3s toolUse	robot_observe Verify retreat waypoint 1 clearance and open-leaf geometry before continuing along suggested retreat sequence {"observation_id":"obs-36eca40a-11-13187","session_id":"36eca40a","time_s":26.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	35,776 in 3 · out 36 · cR 35586 · cW 151	$0.0008
23	3.9s toolUse	robot_execute_sequence Retreat waypoint 2 from the release result, exactly one TCP move; keep clear of the open leaf ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	38,813 in 3 · out 116 · cR 7185 · cW 31509 · reason 27	$0.0082
24	2.5s toolUse	robot_observe Verify retreat waypoint 2 and recheck open-leaf extent before the next suggested retreat point {"observation_id":"obs-36eca40a-12-13988","session_id":"36eca40a","time_s":27.976,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	38,886 in 3 · out 37 · cR 38694 · cW 152	$0.0009
25	3.6s toolUse	robot_execute_sequence Retreat waypoint 3 from the release result, exactly one TCP move; leave final stow waypoint for a separate verified command ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	41,916 in 3 · out 91 · cR 7185 · cW 34637	$0.0089
26	2.8s toolUse	robot_observe Verify retreat waypoint 3 and final stow corridor; confirm open hand, no door grip, and no stop latch {"observation_id":"obs-36eca40a-13-14682","session_id":"36eca40a","time_s":29.364,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	42,023 in 3 · out 42 · cR 41822 · cW 156	$0.0009
27	3.0s toolUse	robot_execute_sequence Final suggested retreat/stow waypoint from release result; move TCP to centered stowed-safe pose without crossing the open leaf ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	44,999 in 3 · out 82 · cR 7185 · cW 37729	$0.0097
28	2.8s toolUse	robot_observe Verify final TCP stow position, open hand, no door grip, open door progress, and stop state before lowering lift {"observation_id":"obs-36eca40a-14-16136","session_id":"36eca40a","time_s":32.272,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	45,107 in 3 · out 43 · cR 44914 · cW 147	$0.0010
29	4.9s toolUse	robot_move_lift Lower the empty stowed arm carriage to lift 0 as required for phase completion; do not drive ok	48,162 in 3 · out 83 · cR 7185 · cW 40891 · reason 11	$0.010
30	2.8s toolUse	robot_observe Final phase-1 verification: lift 0, stowed TCP within drive interlock, empty open gripper, no door grip, door open, and no stop latch {"observation_id":"obs-36eca40a-15-19470","session_id":"36eca40a","time_s":38.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	48,247 in 3 · out 53 · cR 48076 · cW 115	$0.0011
31	6.7s toolUse	mission_memory_write Save bounded phase-1 evidence: observed g_office on house_ground_v4, opened and safely retreated/stowed, no driving or later-door actions {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 1 complete. Fresh evidence: g_office visible at start, frame …	51,495 in 3 · out 280 · cR 7185 · cW 44027 · reason 73	$0.011
32	3.2s stop	PHASE_COMPLETE — Otwarto drzwi `g_office` (opening_progress_rad: `-1.4340`), ramię bezpiecznie wycofane i schowane, podnośnik opuszczony do `0 m`, robot gotowy do jazdy. Ostatnia obserwacja: `obs-36eca40a-15-19470`.	51,704 in 3 · out 83 · cR 51212 · cW 406	$0.0012
33	4.0s toolUse	robot_observe Freshly verify phase-2 starting state: lift, arm stow, door grip, open g_office, lidar and nearby crossing geometry {"observation_id":"obs-36eca40a-16-19470","session_id":"36eca40a","time_s":38.94,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	52,298 in 3 · out 61 · cR 51618 · cW 616 · reason 12	$0.0013
34	6.2s toolUse	robot_move_base Begin crossing through the already-open g_office doorway with a short forward step; lift 0, arm stowed, no door grip ok	55,530 in 3 · out 331 · cR 7185 · cW 48011 · reason 242	$0.013
35	2.7s toolUse	robot_observe Observe after first crossing step; verify leaf clearance, signed progress toward and through original office doorway, and lidar for next short step {"observation_id":"obs-36eca40a-17-20419","session_id":"36eca40a","time_s":40.838,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	55,426 in 3 · out 44 · cR 55196 · cW 183	$0.0012
36	4.5s toolUse	robot_move_base Continue crossing with a second short forward step, gated by the fresh lidar and open-hand stowed state ok	58,530 in 3 · out 80 · cR 7185 · cW 51262	$0.013
37	3.0s toolUse	robot_observe Verify the robot footprint has crossed the original g_office doorway plane; survey the new room for other visible doors and handle candidates {"observation_id":"obs-36eca40a-18-21368","session_id":"36eca40a","time_s":42.736,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	58,671 in 3 · out 44 · cR 58447 · cW 177	$0.0013
38	4.8s toolUse	robot_look Scan the new room from the crossed position toward the visible g_wc and utility door frames; seek a fresh handle candidate with a door_id different from g_office ok	61,745 in 3 · out 180 · cR 7185 · cW 54377 · reason 86	$0.014
39	3.2s toolUse	robot_observe Observe after new-room scan and identify a different visible door handle candidate, with pose and frame evidence for approach planning {"observation_id":"obs-36eca40a-19-21931","session_id":"36eca40a","time_s":43.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	61,756 in 3 · out 41 · cR 61562 · cW 150	$0.0013
40	4.9s toolUse	robot_look The scan only sees the already-used g_office handle on its open leaf. Look to the opposite side of the new room to search for another door, without manipulating or driving ok	63,831 in 3 · out 169 · cR 7185 · cW 56474 · reason 71	$0.014
41	2.6s toolUse	robot_observe Observe the opposite side of the new room for a distinct door_id and handle candidate before approaching it {"observation_id":"obs-36eca40a-20-22838","session_id":"36eca40a","time_s":45.676,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	63,851 in 3 · out 38 · cR 63659 · cW 151	$0.0014
42	4.7s toolUse	robot_move_base Approach the distinct g_wc door with a short stowed-arm base step toward its observed handle side; lift remains 0 and no door action ok	67,178 in 3 · out 220 · cR 7185 · cW 59770 · reason 122	$0.015
43	2.7s toolUse	robot_observe Verify approach pose, fresh lidar clearance, and g_wc handle visibility/proximity; do not lift or manipulate in this phase {"observation_id":"obs-36eca40a-21-24028","session_id":"36eca40a","time_s":48.056,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	67,199 in 3 · out 43 · cR 66955 · cW 198	$0.0014
44	7.3s toolUse	robot_move_base Approach g_wc further with a short stowed-arm step chosen from its fresh local handle offset; keep lift 0 and do not manipulate ok	70,774 in 3 · out 278 · cR 7185 · cW 63308 · reason 181	$0.016
45	2.9s toolUse	robot_observe Final phase-2 verification at the next door: confirm g_wc is distinct from g_office, handle visible, approach safe, lift 0, arm stowed, and no door action/grip {"observation_id":"obs-36eca40a-22-25147","session_id":"36eca40a","time_s":50.294,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	70,746 in 3 · out 59 · cR 70493 · cW 191	$0.0015
46	7.4s toolUse	robot_move_base Shorten and continue the stowed-arm approach toward the observed g_wc handle; keep lift 0 and avoid door manipulation ok	74,218 in 3 · out 362 · cR 7185 · cW 66668 · reason 269	$0.017
47	3.6s toolUse	robot_observe Confirm final phase-2 pose near distinct g_wc door, with visible handle candidate, safe lidar, lift 0 and arm stowed; no door_action {"observation_id":"obs-36eca40a-23-26128","session_id":"36eca40a","time_s":52.256,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	74,100 in 3 · out 50 · cR 73853 · cW 194	$0.0016
48	4.3s toolUse	mission_memory_write Save phase-2 evidence: crossed g_office without door manipulation, found distinct g_wc handle, and approached with lift down and arm stowed {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 2 complete. Crossed open g_office via two short successful ba…	77,487 in 3 · out 199 · cR 7185 · cW 70100	$0.018
49	3.7s stop	PHASE_COMPLETE — Przekroczono próg przez `g_office` i znaleziono oraz osiągnięto podejście do innych drzwi `g_wc`. Ramię schowane, podnośnik `0 m`, bez chwytu i bez manipulacji drzwiami. Ostatnia obserwacja: `obs-36eca4…	77,769 in 3 · out 85 · cR 77285 · cW 396	$0.0017
50	5.6s toolUse	robot_observe Fresh phase-3 start check and survey g_wc: verify lift 0, arm stowed, no grip, visible second-door handle, leaf and hinge/opening evidence {"observation_id":"obs-36eca40a-24-26128","session_id":"36eca40a","time_s":52.256,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	78,372 in 3 · out 241 · cR 77681 · cW 447 · reason 186	$0.0020
51	3.4s toolUse	robot_move_base Hinge-clear for g_wc: rotate the stowed base a small positive amount toward the observed hinge side, with lift 0 and no door grip ok	81,414 in 3 · out 93 · cR 7185 · cW 74133	$0.019
52	2.6s toolUse	robot_observe Verify g_wc hinge-clear pose and resurvey handle candidate after yaw; ensure lift 0, stowed arm, no latch {"observation_id":"obs-36eca40a-25-27047","session_id":"36eca40a","time_s":54.094,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	81,560 in 3 · out 44 · cR 81318 · cW 195	$0.0017
53	3.6s toolUse	robot_move_lift Raise the empty stowed arm carriage to 0.40 m for the fresh g_wc handle candidate at world height about 1.052 m ok	83,700 in 3 · out 82 · cR 7185 · cW 76430	$0.019
54	2.4s toolUse	robot_observe Verify lifted state and refresh the g_wc handle candidate in arm-carriage coordinates before reach {"observation_id":"obs-36eca40a-26-30381","session_id":"36eca40a","time_s":60.762,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	83,784 in 3 · out 36 · cR 83615 · cW 130	$0.0017
55	3.7s toolUse	robot_execute_sequence Reach the freshly observed g_wc handle with one bounded TCP waypoint; keep arm near contact for the separate grasp action rejected	85,990 in 3 · out 89 · cR 7185 · cW 78713	$0.020
56	4.3s toolUse	robot_observe After workspace-limit rejection, reobserve current safe state and handle geometry; do not repeat unreachable reach blindly {"observation_id":"obs-36eca40a-27-30381","session_id":"36eca40a","time_s":60.762,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	86,117 in 3 · out 104 · cR 85898 · cW 112 · reason 63	$0.0019
57	6.5s toolUse	robot_move_lift Recover workspace-limit safely: lower empty stowed carriage to 0 before repositioning the base; no door grip or manipulation ok	88,464 in 3 · out 266 · cR 7185 · cW 81010 · reason 187	$0.021
58	2.9s toolUse	robot_observe Verify safe lowered state and current g_wc position before a small base correction to bring the handle within TCP workspace {"observation_id":"obs-36eca40a-28-33715","session_id":"36eca40a","time_s":67.43,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	88,363 in 3 · out 40 · cR 88195 · cW 125	$0.0018
59	6.6s toolUse	robot_move_base Reposition the stowed base a short 0.15 m along base y toward the g_wc handle so its local y enters TCP workspace; lift remains 0, no door grip ok	90,677 in 3 · out 229 · cR 7185 · cW 83260 · reason 126	$0.021
60	3.0s toolUse	robot_observe Verify repositioned safe base pose and obtain a fresh g_wc handle candidate before raising the lift again {"observation_id":"obs-36eca40a-29-34582","session_id":"36eca40a","time_s":69.164,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	90,688 in 3 · out 38 · cR 90445 · cW 202	$0.0019
61	3.7s toolUse	robot_move_lift Raise empty stowed carriage to 0.40 m now that the base is repositioned and the g_wc handle is within workspace ok	92,778 in 3 · out 81 · cR 7185 · cW 85509	$0.022
62	3.0s toolUse	robot_observe Verify lifted state and refresh g_wc handle candidate for the reachable TCP waypoint {"observation_id":"obs-36eca40a-30-37916","session_id":"36eca40a","time_s":75.832,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	92,861 in 3 · out 33 · cR 92694 · cW 131	$0.0019
63	3.3s toolUse	robot_execute_sequence Reach the current fresh g_wc handle candidate with one bounded TCP waypoint, now within workspace after base reposition rejected	94,953 in 3 · out 87 · cR 7185 · cW 87678	$0.022
64	6.6s toolUse	robot_move_lift Recover second workspace rejection safely: lower empty stowed carriage to 0 before a small base correction; do not manipulate door ok	95,131 in 3 · out 155 · cR 94863 · cW 110 · reason 76	$0.0021
65	5.1s toolUse	robot_observe Verify lowered state after second reach rejection and refresh g_wc handle before the final small approach correction {"observation_id":"obs-36eca40a-31-41250","session_id":"36eca40a","time_s":82.5,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	95,266 in 3 · out 165 · cR 94973 · cW 125 · reason 126	$0.0021
66	3.8s toolUse	robot_move_base Final small stowed-base correction toward g_wc handle to reduce local x/y reach; lift 0, no grip, short safe step ok	97,223 in 3 · out 92 · cR 7185 · cW 89943	$0.023
67	2.9s toolUse	robot_observe Verify final corrected pose and fresh g_wc handle candidate before raising lift; ensure no stop latch and door still closed {"observation_id":"obs-36eca40a-32-42100","session_id":"36eca40a","time_s":84.2,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	97,364 in 3 · out 41 · cR 97128 · cW 192	$0.0020
68	5.3s toolUse	robot_move_base Correct the stowed base laterally toward the g_wc handle so its fresh local y coordinate enters TCP workspace; lift 0, short step, no manipulation ok	99,678 in 3 · out 214 · cR 7185 · cW 92276 · reason 117	$0.023
69	2.5s toolUse	robot_observe Verify the latest corrected approach and obtain the current g_wc handle candidate before lifting and reaching {"observation_id":"obs-36eca40a-33-43100","session_id":"36eca40a","time_s":86.2,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	99,696 in 3 · out 36 · cR 99461 · cW 196	$0.0021
70	3.6s toolUse	robot_move_lift Raise the empty stowed carriage to 0.40 m for the now closer g_wc handle candidate ok	101,792 in 3 · out 102 · cR 7185 · cW 94502 · reason 25	$0.024
71	3.5s toolUse	robot_observe Verify lift and refresh g_wc handle candidate immediately before reach {"observation_id":"obs-36eca40a-34-46434","session_id":"36eca40a","time_s":92.868,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	101,845 in 3 · out 30 · cR 101687 · cW 125	$0.0021
72	5.2s toolUse	robot_execute_sequence Reach the freshly observed g_wc handle at the now reachable arm-carriage waypoint; keep this as one short TCP move before grasp ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	103,951 in 3 · out 131 · cR 7185 · cW 96632 · reason 37	$0.024
73	2.8s toolUse	robot_observe Verify TCP contact proximity and safe state after reaching g_wc handle {"observation_id":"obs-36eca40a-35-48430","session_id":"36eca40a","time_s":96.86,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	104,009 in 3 · out 31 · cR 103817 · cW 158	$0.0022
74	3.5s toolUse	robot_door_action Grasp the verified visible g_wc handle at the current TCP contact pose ok	106,039 in 3 · out 88 · cR 7185 · cW 98763 · reason 15	$0.025
75	3.1s toolUse	robot_observe Verify g_wc grasp contact and unchanged closed-door state before pressing the latch {"observation_id":"obs-36eca40a-36-48480","session_id":"36eca40a","time_s":96.96,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	106,228 in 3 · out 33 · cR 105948 · cW 244	$0.0022
76	3.1s toolUse	robot_door_action Press the g_wc spring lever while maintaining verified door grip ok	108,305 in 3 · out 67 · cR 7185 · cW 101050	$0.025
77	2.8s toolUse	robot_observe Verify g_wc latch press and maintained grip before opening {"observation_id":"obs-36eca40a-37-48930","session_id":"36eca40a","time_s":97.86,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	108,508 in 3 · out 29 · cR 108235 · cW 241	$0.0023
78	3.4s toolUse	robot_door_action Open the latch-released g_wc door while maintaining verified grip; remain in phase 3 and do not cross threshold stopped	110,617 in 3 · out 97 · cR 7185 · cW 103332 · reason 17	$0.026
79	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981423142108927
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976833799761402
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976154337986145
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "door_reach_stop",
      "time_s": 98.54799999995173,
      "opening_progress_rad": 0.046677929633874904,
      "hard_stop": true,
      "tcp_arm_m": [
        0.3152486844121345,
        -0.6802143116814195,
        0.6191862184686147
      ]
    }
  ],
  "sim_time_s": 98.54799999995173,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": -4.1158721361929707e-38,
      "handle_angle_rad": -1.1245660206503022e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -9.015756937731693e-09,
      "handle_angle_rad": 3.099228423664234e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -3.719182541721122e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3980240208462855,
      "handle_angle_rad": -2.9966074784802545e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": 0.046677929633874904,
      "handle_angle_rad": -0.49389407026459153,
      "latch_active": false
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -8.026163801345635e-09,
      "handle_angle_rad": -3.047064387636746e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -9.015756937346826e-09,
      "handle_angle_rad": -6.986170852587542e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-tests

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:38 · homebot-dom/runs/omp-tests

brak wyniku

Brak filmu w tym katalogu.

Brak evaluation/map memory.

Logi

brak logów

omp-door-chain-phased-luna56-002

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:28 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-002

0/3 w koszu

MP4 · 677.2 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt44 calli · $0.188

ag. limity43 req · 20 seq · 44 tools

czas misji225.2s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json835 B host-evaluation.json457 B run-config.json998 B tool-ledger.jsonl1.0 MB bridge-ledger.jsonl167.3 KB messages.json1.0 MB openrouter-costs.json18.5 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json9.8 KB 43× llm-request-*.json9.5 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.188

tokeny (sum)

1,624,676

in / out

129 / 5,041

cache R/W

968,945 / 650,561

czas modelu

148.0s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.8s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź wariant v4, lift, workspace, ramę i limity dla fazy otwarcia drzwi gabinetu mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć misji; traktuj notatki jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe SURVEY: świeża obserwacja startu przy g_office; znajdź widoczne zamknięte drzwi gabinetu, klamkę, lidar, siły i stan stop {"observation_id":"obs-0ce43362-1-350","session_id":"0ce43362","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	7,706 in 3 · out 206 · cR 0 · cW 7497 · reason 45	$0.0021
2	4.3s toolUse	robot_look SURVEY: zmień tilt, aby uzyskać świeży widok klamki g_office i geometrii zawiasu; bez ruchu podstawy ok	11,041 in 3 · out 142 · cR 7497 · cW 3399 · reason 51	$0.0012
3	2.4s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja po zmianie widoku: potwierdź klamkę, uchylenie/skrzydło, zawias i kandydat uchwytu g_office przed SWEEP_CHECK {"observation_id":"obs-0ce43362-2-694","session_id":"0ce43362","time_s":1.388,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,107 in 3 · out 65 · cR 10896 · cW 143	$0.0003
4	3.8s toolUse	robot_move_base SWEEP_CHECK zakończony na podstawie dwóch widoków: klamka widoczna, pełne skrzydło i wolna przestrzeń ocenione; teraz hinge-clear zgodnie z fazą, ramię schowane/lift=0 ok	13,817 in 3 · out 153 · cR 11039 · cW 2622 · reason 38	$0.0011
5	3.4s toolUse	robot_observe Obserwacja po hinge-clear: potwierdź geometrię, stop, arm stowed/lift=0 i aktualnego kandydata klamki przed podniesieniem {"observation_id":"obs-0ce43362-3-1908","session_id":"0ce43362","time_s":3.816,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	13,924 in 3 · out 58 · cR 13661 · cW 202	$0.0004
6	3.0s toolUse	robot_move_lift Podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m zgodnie z fazą; obserwacja po hinge-clear jest świeża i stop nieaktywny ok	16,364 in 3 · out 137 · cR 13863 · cW 2361 · reason 46	$0.0010
7	2.3s toolUse	robot_observe REACH: świeża obserwacja po lifcie; odczytaj aktualny handle_candidate_m względem arm_carriage i potwierdź zakres TCP {"observation_id":"obs-0ce43362-4-5242","session_id":"0ce43362","time_s":10.484,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	16,412 in 3 · out 51 · cR 16224 · cW 134	$0.0004
8	4.8s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego kandydata klamki g_office, bez chwytania; punkt mieści się w workspace arm_carriage rejected	18,892 in 3 · out 139 · cR 16358 · cW 2392 · reason 38	$0.0011
9	3.5s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja po odrzuceniu REACH; potwierdź lift=0.4 i aktualny kandydat klamki, bez resetowania stopu {"observation_id":"obs-0ce43362-5-5242","session_id":"0ce43362","time_s":10.484,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	18,973 in 3 · out 98 · cR 18750 · cW 122 · reason 39	$0.0005
10	4.5s toolUse	robot_look REACH korekta: klamka zniknęła po obrocie; skieruj kamerę w stronę skrzydła/zawiasu, aby uzyskać nowego widocznego kandydata po lifcie ok	21,468 in 3 · out 228 · cR 18872 · cW 2365 · reason 116	$0.0012
11	2.2s toolUse	robot_observe Świeża korekcyjna obserwacja klamki g_office po zmianie pan/tilt; nie wykonuj ruchu bez nowego kandydata {"observation_id":"obs-0ce43362-6-5461","session_id":"0ce43362","time_s":10.922,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	21,464 in 3 · out 54 · cR 21237 · cW 170	$0.0005
12	2.5s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do aktualnego, widocznego kandydata klamki po korekcie widoku ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	23,545 in 3 · out 90 · cR 7497 · cW 15955	$0.0042
13	2.1s toolUse	robot_observe Obserwacja po REACH: potwierdź TCP przy klamce i stan kontaktu przed GRASP {"observation_id":"obs-0ce43362-7-7588","session_id":"0ce43362","time_s":15.176,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	23,651 in 3 · out 43 · cR 23452 · cW 153	$0.0006
14	2.3s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office przy aktualnym TCP i zachowaj sprzężenie drzwi ok	25,733 in 3 · out 84 · cR 7497 · cW 18149	$0.0048
15	1.8s toolUse	robot_observe Obserwacja po GRASP: potwierdź door_grip, kontakt, siłę i brak stopu przed PRESS {"observation_id":"obs-0ce43362-8-7638","session_id":"0ce43362","time_s":15.276,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	25,949 in 3 · out 45 · cR 25646 · cW 255	$0.0006
16	3.4s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem; użyj świeżej obserwacji po GRASP ok	28,074 in 3 · out 85 · cR 7497 · cW 20489	$0.0054
17	2.2s toolUse	robot_observe Obserwacja po PRESS: potwierdź zatrzask zwolniony, grip i brak stopu przed OPEN {"observation_id":"obs-0ce43362-9-8088","session_id":"0ce43362","time_s":16.176,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	28,293 in 3 · out 45 · cR 27986 · cW 259	$0.0007
18	2.3s toolUse	robot_door_action OPEN: otwórz zwolnione drzwi g_office; monitoruj otwarcie i ewentualny bezpieczny clipped-leaf wynik ok	30,388 in 3 · out 87 · cR 0 · cW 30298	$0.0077
19	2.8s toolUse	robot_observe Obserwacja po OPEN: potwierdź opening_progress, stop, kontakt i aktualny TCP przed RELEASE {"observation_id":"obs-0ce43362-10-12432","session_id":"0ce43362","time_s":24.864,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	30,601 in 3 · out 42 · cR 30298 · cW 258	$0.0007
20	2.9s toolUse	robot_door_action RELEASE: po udanym otwarciu puść klamkę g_office; zachowaj wynik suggested_retreat ok	33,710 in 3 · out 79 · cR 6964 · cW 26664	$0.0069
21	2.2s toolUse	robot_observe Po RELEASE: świeża obserwacja otwartego skrzydła i TCP; przygotuj pierwszy sugerowany punkt retreat, bez stowowania skokiem {"observation_id":"obs-0ce43362-11-12682","session_id":"0ce43362","time_s":25.364,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	34,048 in 3 · out 52 · cR 33628 · cW 365	$0.0008
22	4.6s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT punkt 1/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp; odchodzę po stronie kontaktu, bez skoku przez skrzydło ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	37,245 in 3 · out 159 · cR 6964 · cW 30119 · reason 56	$0.0079
23	3.0s toolUse	robot_observe Obserwacja po retreat 1/4; sprawdź TCP, skrzydło, stop i czy kolejny sugerowany odcinek pozostaje bezpieczny {"observation_id":"obs-0ce43362-12-12904","session_id":"0ce43362","time_s":25.808,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	37,308 in 3 · out 55 · cR 37083 · cW 167	$0.0009
24	3.9s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT punkt 2/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 1 ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	40,428 in 3 · out 117 · cR 6964 · cW 33344 · reason 23	$0.0086
25	3.6s toolUse	robot_observe Obserwacja po retreat 2/4; sprawdź aktualny TCP i otwarte skrzydło przed punktem 3 {"observation_id":"obs-0ce43362-13-13705","session_id":"0ce43362","time_s":27.41,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	40,517 in 3 · out 48 · cR 40308 · cW 158	$0.0009
26	2.8s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT punkt 3/4 z wyniku RELEASE, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 2 ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	43,657 in 3 · out 106 · cR 6964 · cW 36584 · reason 12	$0.0094
27	2.3s toolUse	robot_observe Obserwacja po retreat 3/4; sprawdź TCP i brak przeszkody przed ostatnim punktem sugerowanym {"observation_id":"obs-0ce43362-14-14399","session_id":"0ce43362","time_s":28.798,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	43,756 in 3 · out 47 · cR 43548 · cW 158	$0.0010
28	2.6s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT punkt 4/4: ostatni sugerowany punkt to bezpieczne schowanie TCP w workspace, pojedynczy move_tcp po obserwacji punktu 3 ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	46,860 in 3 · out 96 · cR 6964 · cW 39797	$0.010
29	2.3s toolUse	robot_observe Po pełnym RETREAT: potwierdź TCP stowed, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu {"observation_id":"obs-0ce43362-15-15853","session_id":"0ce43362","time_s":31.706,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	46,978 in 3 · out 52 · cR 46761 · cW 162	$0.0010
30	4.3s toolUse	robot_move_lift STOW spełnione: TCP=(0,0,0.55), pusty chwytak, door_grip=null. Opuść lift do 0 przed gotowością do jazdy; bez jazdy przez próg ok	50,063 in 3 · out 131 · cR 6964 · cW 42965 · reason 32	$0.011
31	2.3s toolUse	robot_observe Końcowa obserwacja fazy 1: potwierdź lift=0, stowed arm, door_grip=null, stop=false oraz opening_progress g_office {"observation_id":"obs-0ce43362-16-19187","session_id":"0ce43362","time_s":38.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	50,127 in 3 · out 55 · cR 49929 · cW 140	$0.0011
32	6.6s toolUse	mission_memory_write Zapisz zweryfikowany stan fazy 1: g_office otwarte, retreat wykonany wszystkimi 4 punktami, ramię stowed, lift opuszczony, bez jazdy przez próg {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Faza 1: DISCOVER v4 ground house_ground_v4, lift enabled. Door g_of…	53,515 in 3 · out 369 · cR 6964 · cW 46179 · reason 110	$0.012
33	6.1s stop	Otwarto drzwi `g_office` (`opening_progress_rad=-1.4340`). Wykonano cały sugerowany retreat, ramię schowane, chwytak pusty, `lift_m=0`, `door_grip=null`, bez przejazdu przez próg. Końcowa obserwacja: `obs-0ce43362-16-19…	53,789 in 3 · out 147 · cR 53143 · cW 496 · reason 58	$0.0014
34	2.6s toolUse	robot_observe FAZA 2 start: sprawdź świeży stan liftu, stow, door_grip, stop, otwarte g_office i lidar przed CROSS {"observation_id":"obs-0ce43362-17-19187","session_id":"0ce43362","time_s":38.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	54,224 in 3 · out 67 · cR 53639 · cW 515 · reason 13	$0.0013
35	5.5s toolUse	robot_move_base CROSS krok 1: stan spełnia lift=0, TCP stowed (xy=0,z=.55), pusty chwytak i brak chwytu. Przejdź krótko przez otwarte g_office wzdłuż lokalnego kierunku do otworu ok	57,583 in 3 · out 294 · cR 6964 · cW 50322 · reason 170	$0.013
36	2.5s toolUse	robot_observe Świeży lidar po CROSS kroku 1; sprawdź położenie względem pierwotnej płaszczyzny g_office i możliwość następnego krótkiego kroku {"observation_id":"obs-0ce43362-18-20187","session_id":"0ce43362","time_s":40.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	57,570 in 3 · out 59 · cR 57286 · cW 222	$0.0013
37	4.3s toolUse	robot_move_base CROSS krok 2: lidar po pierwszym kroku wskazuje wolną trasę; wykonaj kolejny krótki krok przez otwór, bez zmiany konfiguracji ok	60,758 in 3 · out 140 · cR 6964 · cW 53651 · reason 39	$0.014
38	2.5s toolUse	robot_observe VERIFY CROSS: świeży lidar i detections po kroku 2; oceń przekroczenie pierwotnej płaszczyzny g_office i wyszukaj inne drzwi w nowym pokoju {"observation_id":"obs-0ce43362-19-21187","session_id":"0ce43362","time_s":42.374,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	60,879 in 3 · out 63 · cR 60615 · cW 198	$0.0013
39	6.0s toolUse	robot_look Nowy pokój po CROSS: skieruj kamerę na inne drzwi g_wc, bez door_action i bez podnoszenia liftu; przygotuj świeży widok klamki ok	64,242 in 3 · out 317 · cR 6964 · cW 56958 · reason 217	$0.015
40	2.5s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja po look: potwierdź CROSS oraz widoczne inne drzwi z handle_candidate_m; wybierz door_id różne od g_office {"observation_id":"obs-0ce43362-20-21469","session_id":"0ce43362","time_s":42.938,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	64,136 in 3 · out 55 · cR 63922 · cW 156	$0.0014
41	5.7s toolUse	robot_move_base Podejście do innych drzwi g_wc: ramię stowed/lift=0, chwytak pusty. Wykonaj krótki ruch bazy w stronę świeżego kandydata, pozostając poza skrzydłem ok	67,542 in 3 · out 294 · cR 6964 · cW 60281 · reason 173	$0.016
42	2.6s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja po podejściu: potwierdź inne drzwi g_wc, klamkę w zasięgu po podniesieniu oraz hinge-clear; nie chwytaj ani nie otwieraj {"observation_id":"obs-0ce43362-21-22972","session_id":"0ce43362","time_s":45.944,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	67,534 in 3 · out 67 · cR 67245 · cW 219	$0.0015
43	6.9s toolUse	robot_move_base Dopasowanie pozycji przy g_wc: świeży lidar, lift=0 i ramię stowed. Krótki ruch dx=0.10 m, aby handle_candidate wejść w workspace po lifcie; bez door_action collision_guard	70,805 in 3 · out 320 · cR 6964 · cW 63518 · reason 206	$0.016
44	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981232375490439
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976854960519853
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976096637735828
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 45.944000000010185,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 2.5162261937984627e-38,
      "handle_angle_rad": -4.232907775122681e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.209199300195803e-09,
      "handle_angle_rad": -1.2693843830337576e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -1.2753410996438061e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3983666977416627,
      "handle_angle_rad": 1.331330023482731e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -4.856313166621276e-09,
      "handle_angle_rad": -1.5273855017263382e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -4.856313166621276e-09,
      "handle_angle_rad": -1.5273855017263382e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.209199300085558e-09,
      "handle_angle_rad": -7.512263140747838e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-phased-luna56-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:21 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-001

0/3 w koszu

MP4 · 450.9 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-chain-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt25 calli · $0.061

ag. limity24 req · 12 seq · 26 tools

czas misji133.0s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json498 B host-evaluation.json457 B run-config.json970 B tool-ledger.jsonl604.2 KB bridge-ledger.jsonl90.9 KB messages.json601.6 KB openrouter-costs.json10.3 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json6.5 KB 24× llm-request-*.json4.3 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.061

tokeny (sum)

586,608

in / out

72 / 2,651

cache R/W

384,818 / 199,067

czas modelu

82.6s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.8s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź wariant v4, lift, workspace, ramę i limity dla fazy otwarcia drzwi gabinetu mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć misji; traktuj wcześniejsze notatki jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe SURVEY: świeża obserwacja widocznych drzwi gabinetu przy g_office; zwróć RGB-D, lidar, handle/leaf candidates, odometrię, TCP, lift i stop {"observation_id":"obs-8928e9d0-1-350","session_id":"8928e9d0","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	7,741 in 3 · out 216 · cR 0 · cW 7522 · reason 52	$0.0021
2	3.8s toolUse	robot_move_base Hinge-clear: ramię schowane, lift=0; obróć bazę o około +0.785 rad w stronę zawiasu, bez przejazdu przez próg ok	11,075 in 3 · out 140 · cR 7522 · cW 3410 · reason 34	$0.0012
3	2.3s toolUse	robot_observe Po hinge-clear: potwierdź świeżą geometrię drzwi, zawias/klamkę, sweep feasibility i brak stopu przed podniesieniem liftu {"observation_id":"obs-8928e9d0-2-1564","session_id":"8928e9d0","time_s":3.128,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	11,186 in 3 · out 55 · cR 10932 · cW 196	$0.0003
4	3.3s toolUse	robot_move_lift SWEEP_CHECK zaliczony w obserwowanym korytarzu: podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m; nie jedź bazą ok	13,855 in 3 · out 148 · cR 11128 · cW 2576 · reason 51	$0.0010
5	2.1s toolUse	robot_observe Po podniesieniu liftu: świeża obserwacja handle_candidate_m i TCP, przed REACH {"observation_id":"obs-8928e9d0-3-4898","session_id":"8928e9d0","time_s":9.796,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	13,891 in 3 · out 41 · cR 13704 · cW 143	$0.0004
6	5.0s toolUse	robot_look SURVEY uzupełniający: zmień pan/tilt, aby uzyskać widoczną klamkę gabinetu i aktualny handle_candidate_m po lift=0.4 ok	16,555 in 3 · out 197 · cR 13847 · cW 2508 · reason 91	$0.0011
7	2.3s toolUse	robot_observe Odczytaj po zmianie widoku widoczną klamkę i handle_candidate_m; sprawdź kontakt oraz zasięg REACH {"observation_id":"obs-8928e9d0-4-5180","session_id":"8928e9d0","time_s":10.36,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	16,571 in 3 · out 49 · cR 16355 · cW 164	$0.0004
8	4.2s toolUse	robot_look Klamka nadal nie jest jawnie wykryta; reorientuj kamerę na drugą stronę/wyższy obszar drzwi, bez ruchu bazy ani ramienia ok	19,196 in 3 · out 167 · cR 16519 · cW 2507 · reason 60	$0.0012
9	2.4s toolUse	robot_observe Ponownie odczytaj obserwację drzwi gabinetu i sprawdź, czy pojawił się handle_candidate_m {"observation_id":"obs-8928e9d0-5-5743","session_id":"8928e9d0","time_s":11.486,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	19,240 in 3 · out 45 · cR 19026 · cW 166	$0.0005
10	3.3s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP do świeżego handle_candidate_m w arm_carriage; jeden krótki skrypt, bez chwytu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	21,869 in 3 · out 128 · cR 19192 · cW 2546 · reason 28	$0.0012
11	2.8s toolUse	robot_observe Po REACH: potwierdź TCP przy klamce, kontakt, lift i brak stopu przed GRASP {"observation_id":"obs-8928e9d0-6-7869","session_id":"8928e9d0","time_s":15.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	21,948 in 3 · out 43 · cR 21738 · cW 164	$0.0005
12	2.6s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office w aktualnym TCP ok	24,047 in 3 · out 79 · cR 7522 · cW 16443	$0.0044
13	2.4s toolUse	robot_observe Po GRASP: potwierdź door_grip, kontakt i siłę przed PRESS {"observation_id":"obs-8928e9d0-7-7919","session_id":"8928e9d0","time_s":15.838,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	24,253 in 3 · out 37 · cR 23965 · cW 248	$0.0006
14	2.5s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwarciem ok	26,311 in 3 · out 79 · cR 7522 · cW 18707	$0.0049
15	2.3s toolUse	robot_observe Po PRESS: potwierdź zwolnienie zatrzasku i stan uchwytu przed OPEN {"observation_id":"obs-8928e9d0-8-8369","session_id":"8928e9d0","time_s":16.738,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	26,526 in 3 · out 40 · cR 26229 · cW 254	$0.0006
16	2.8s toolUse	robot_door_action OPEN: fizycznie otwórz g_office po zwolnieniu zatrzasku; bez dalszych faz ok	28,627 in 3 · out 84 · cR 7522 · cW 21018	$0.0055
17	4.6s toolUse	robot_observe Po OPEN: potwierdź opening_progress, aktualną orientację kontaktu i powierzchnie skrzydła przed RELEASE {"observation_id":"obs-8928e9d0-9-12713","session_id":"8928e9d0","time_s":25.426,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	28,861 in 3 · out 61 · cR 28540 · cW 257 · reason 14	$0.0007
18	5.1s toolUse	robot_door_action RELEASE: otwarcie zakończone (progress -1.4546 rad); puść uchwyt g_office przed ostrożnym retreatem ok	32,035 in 3 · out 154 · cR 6976 · cW 24902 · reason 60	$0.0066
19	2.5s toolUse	robot_observe Po RELEASE: obserwuj dryf skrzydła, zachowaj contact_frame i sprawdź widoczną wolną krawędź/korytarz retreatu {"observation_id":"obs-8928e9d0-10-12963","session_id":"8928e9d0","time_s":25.926,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	32,194 in 3 · out 56 · cR 31878 · cW 257	$0.0008
20	5.0s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT krok 1: odsuń TCP po aktualnej normalnej kontaktu o 4 cm, jeden waypoint; nie przechodź przez skrzydło ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	35,411 in 3 · out 159 · cR 6976 · cW 28273 · reason 53	$0.0074
21	3.5s toolUse	robot_observe Po RETREAT normalnym: sprawdź TCP, otwarte skrzydło i wolną krawędź przed następnym waypointem {"observation_id":"obs-8928e9d0-11-13074","session_id":"8928e9d0","time_s":26.148,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	35,473 in 3 · out 50 · cR 35249 · cW 171	$0.0008
22	6.0s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT krok 2: po odsunięciu od skrzydła przejdź jednym waypointem 5 cm w stronę bazy, pozostając po stronie kontaktu i poza widoczną krawędzią ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	38,815 in 3 · out 288 · cR 6976 · cW 31548 · reason 169	$0.0084
23	2.8s toolUse	robot_observe Po RETREAT kroku 2: potwierdź bezpieczny korytarz do stow, TCP i brak kontaktu z drzwiami {"observation_id":"obs-8928e9d0-12-13270","session_id":"8928e9d0","time_s":26.54,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	38,762 in 3 · out 51 · cR 38524 · cW 184	$0.0009
24	5.2s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT krok 3: dodatkowe 5 cm w stronę bazy, nadal pojedynczy waypoint po zweryfikowanym korytarzu; nie stowuj jeszcze collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP	42,166 in 3 · out 284 · cR 6976 · cW 34903 · reason 174	$0.0092
25	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981321881748656
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976753424695785
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976117387003347
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 26.53999999999617,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 3.184604232138851e-38,
      "handle_angle_rad": -4.458395881737691e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -7.181653818485614e-09,
      "handle_angle_rad": 9.055909753752315e-20,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -3.170833463685776e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.4156996154328598,
      "handle_angle_rad": 1.7158544057972245e-05,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -6.776232536085622e-09,
      "handle_angle_rad": -1.8889144805279334e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -6.776232536085622e-09,
      "handle_angle_rad": -1.8889144805279334e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -7.1816538183999676e-09,
      "handle_angle_rad": -3.5484066709176526e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

_door-retreat-fix-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:21 · homebot-dom/runs/_door-retreat-fix-001

brak wyniku

Brak filmu w tym katalogu.

Brak evaluation/map memory.

Logi

trace.json5.6 KB

omp-door-chain-luna56-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:07 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-luna56-001

0/3 w koszu

MP4 · 163.7 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt13 calli · $0.014

ag. limity12 req · 6 seq · 14 tools

czas misji77.1s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json473 B host-evaluation.json442 B run-config.json3.4 KB tool-ledger.jsonl239.7 KB bridge-ledger.jsonl39.6 KB messages.json238.3 KB openrouter-costs.json5.2 KB simulation/evaluation.json1.7 KB simulation/trace.json3.7 KB 12× llm-request-*.json1.4 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.014

tokeny (sum)

206,838

in / out

36 / 1,127

cache R/W

167,103 / 38,572

czas modelu

35.3s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.3s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź wariant v4, lift, ramę, limity i stan robota dla łańcucha wyjść mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj bieżące notatki misji; traktuj je jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe SURVEY startu: świeży RGB-D, maski drzwi/klamki, lidar, siła, odometria i stan bezpieczeństwa {"observation_id":"obs-c32060df-1-350","session_id":"c32060df","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,832 in 3 · out 180 · cR 0 · cW 8649 · reason 29	$0.0024
2	3.7s toolUse	robot_look SURVEY korekta: obecny kadr jest zasłonięty/bez handle_candidate; ustaw głowę poziomo dla g_office ok	12,146 in 3 · out 112 · cR 8649 · cW 3382 · reason 29	$0.0012
3	3.1s toolUse	robot_observe Po look: ponów SURVEY g_office; pobierz handle_candidate, geometrię skrzydła, lidar i stan {"observation_id":"obs-c32060df-2-913","session_id":"c32060df","time_s":1.826,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	12,213 in 3 · out 46 · cR 12031 · cW 133	$0.0003
4	4.0s toolUse	robot_move_lift REACH przygotowanie: po SURVEY handle jest widoczny, geometria skrzydła ma margines; podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.55 m ok	14,707 in 3 · out 172 · cR 12164 · cW 2368 · reason 78	$0.0010
5	3.2s toolUse	robot_observe Po podniesieniu: świeża obserwacja handle_candidate_m w arm_carriage i kontrola stop/TCP/siły/lidar {"observation_id":"obs-c32060df-3-5497","session_id":"c32060df","time_s":10.994,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	14,722 in 3 · out 48 · cR 14532 · cW 139	$0.0004
6	4.1s toolUse	robot_execute_sequence REACH/SWEEP_CHECK: świeży kandydat po lift=0.55 jest w workspace z 3 cm rezerwą; wykonaj bezpieczne podejście TCP do aktualnej klamki ok · move_tcp → move_tcp · F=0.00N · grip=no	17,270 in 3 · out 189 · cR 14671 · cW 2407 · reason 61	$0.0011
7	2.2s toolUse	robot_observe Po REACH: sprawdź TCP, klamkę, kontakt, siłę i stop przed GRASP {"observation_id":"obs-c32060df-4-7558","session_id":"c32060df","time_s":15.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	17,316 in 3 · out 41 · cR 17078 · cW 194	$0.0004
8	2.4s toolUse	robot_door_action GRASP drzwi 1: TCP potwierdzony przy świeżej klamce g_office; chwyć widoczną klamkę ok	19,796 in 3 · out 87 · cR 17272 · cW 2434	$0.0011
9	2.3s toolUse	robot_observe Po GRASP: potwierdź kontakt, uchwyt drzwi, siłę i stop przed PRESS {"observation_id":"obs-c32060df-5-7608","session_id":"c32060df","time_s":15.216,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	20,013 in 3 · out 41 · cR 19706 · cW 263	$0.0005
10	2.6s toolUse	robot_door_action PRESS drzwi 1: świeży kontakt g_office potwierdzony; naciśnij sprężynową klamkę przed otwarciem ok	22,472 in 3 · out 87 · cR 19969 · cW 2413	$0.0011
11	2.1s toolUse	robot_observe Po PRESS: sprawdź zwolnienie zatrzasku, siłę, kontakt i stop przed OPEN {"observation_id":"obs-c32060df-6-8058","session_id":"c32060df","time_s":16.116,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	22,695 in 3 · out 41 · cR 22382 · cW 269	$0.0006
12	2.3s toolUse	robot_door_action OPEN drzwi 1: zatrzask zwolniony po PRESS; otwieraj g_office kontrolowanym sprzężeniem stopped	24,656 in 3 · out 83 · cR 8649 · cW 15921	$0.0043
13	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.00398151645807774
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976706392148879
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976171278154264
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "door_reach_stop",
      "time_s": 23.32599999999795
    }
  ],
  "sim_time_s": 23.32599999999795,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 2.0088545303819928e-38,
      "handle_angle_rad": -3.856680226469455e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -8.353573010511844e-09,
      "handle_angle_rad": -5.505615915214494e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -1.4503019654729022e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3960589265223267,
      "handle_angle_rad": -0.5188990722020863,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -7.907056884229741e-09,
      "handle_angle_rad": -9.69017822534257e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -7.907056884229741e-09,
      "handle_angle_rad": -9.69017822534257e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -8.353573010426365e-09,
      "handle_angle_rad": -4.008315104089053e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-chain-luna56-002

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:07 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-luna56-002

0/3 w koszu

MP4 · 444.1 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt24 calli · $0.048

ag. limity23 req · 11 seq · 24 tools

czas misji120.3s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json475 B host-evaluation.json443 B run-config.json2.2 KB tool-ledger.jsonl507.1 KB bridge-ledger.jsonl78.4 KB messages.json504.6 KB openrouter-costs.json9.9 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json6.1 KB 23× llm-request-*.json3.5 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.048

tokeny (sum)

504,905

in / out

69 / 2,209

cache R/W

349,145 / 153,482

czas modelu

70.2s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.2s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: pobierz pełne możliwości MCPv4, lift, workspace, floor/frame i limity mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj notatki misji; traktuj je wyłącznie jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null}	8,128 in 3 · out 126 · cR 0 · cW 7999 · reason 30	$0.0022
2	1.7s toolUse	robot_observe SURVEY: świeża obserwacja startu przy g_office; wykryj widoczne drzwi, klamki, hinge/free-edge, lidar, odometrię i stop {"observation_id":"obs-2923688a-1-350","session_id":"2923688a","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,927 in 3 · out 68 · cR 7999 · cW 857 · reason 8	$0.0005
3	3.9s toolUse	robot_look SURVEY korekta: obróć kamerę ku skrzydłu g_office, aby odsłonić klamkę i ocenić zawias/free edge; bez ruchu bazy ok	11,538 in 3 · out 146 · cR 8856 · cW 2533 · reason 43	$0.0010
4	2.1s toolUse	robot_observe SWEEP_CHECK: po nowym widoku zmierz klamkę, geometrię skrzydła i przeszkody; potwierdź stop oraz feasibility łuku z rezerwą 3 cm {"observation_id":"obs-2923688a-2-757","session_id":"2923688a","time_s":1.514,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,614 in 3 · out 62 · cR 11389 · cW 160	$0.0003
5	5.6s toolUse	robot_move_base HINGE_CLEAR drzwi 1: przy ramieniu schowanym, lift=0 wykonaj wymagany offset yaw w stronę obserwowanego zawiasu; krótki ruch bez jazdy ok	14,290 in 3 · out 161 · cR 11549 · cW 2577 · reason 53	$0.0011
6	2.3s toolUse	robot_observe REACH: po hinge-clear odśwież widok i potwierdź aktualną klamkę g_office, przeszkody oraz stop przed podniesieniem liftu {"observation_id":"obs-2923688a-3-1971","session_id":"2923688a","time_s":3.942,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	14,385 in 3 · out 57 · cR 14126 · cW 199	$0.0004
7	4.8s toolUse	robot_look Korekta widoku drzwi 1 po yaw: skieruj kamerę na drugą stronę otworu, aby odzyskać widoczną klamkę; bez zmiany bazy ok	16,050 in 3 · out 143 · cR 14325 · cW 1579 · reason 37	$0.0009
8	2.3s toolUse	robot_observe REACH korekta: pobierz świeżą obserwację po zmianie kamery, sprawdź door_handle g_office i aktualny punkt TCP {"observation_id":"obs-2923688a-4-2784","session_id":"2923688a","time_s":5.568,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	16,122 in 3 · out 50 · cR 15904 · cW 165	$0.0004
9	4.1s toolUse	robot_move_lift REACH: podnieś pusty, stowed carriage do 0.40 m po hinge-clear; obserwacja wymagana przed TCP ok	18,642 in 3 · out 101 · cR 16069 · cW 2469 · reason 16	$0.0011
10	2.3s toolUse	robot_observe Po lift: potwierdź aktualny handle_candidate_m względem carriage i stop przed podejściem TCP {"observation_id":"obs-2923688a-5-6118","session_id":"2923688a","time_s":12.236,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	18,715 in 3 · out 42 · cR 18538 · cW 132	$0.0005
11	3.1s toolUse	robot_execute_sequence REACH: ustaw TCP dokładnie na świeżej klamce g_office w arm_carriage; tylko literalny ruch, bez chwytu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	21,203 in 3 · out 94 · cR 18670 · cW 2436	$0.0011
12	2.1s toolUse	robot_observe GRASP gate: potwierdź TCP/contact i świeży stan przed uchwyceniem g_office {"observation_id":"obs-2923688a-6-8246","session_id":"2923688a","time_s":16.492,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	21,312 in 3 · out 42 · cR 21106 · cW 161	$0.0005
13	2.4s toolUse	robot_door_action GRASP drzwi 1: uchwyć widoczną klamkę g_office przy potwierdzonym TCP i aktualnej obserwacji ok	23,320 in 3 · out 88 · cR 8856 · cW 14373	$0.0039
14	1.9s toolUse	robot_observe Po GRASP: sprawdź kontakt, siłę, TCP i stop przed PRESS {"observation_id":"obs-2923688a-7-8296","session_id":"2923688a","time_s":16.592,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	23,527 in 3 · out 36 · cR 23229 · cW 259	$0.0006
15	2.5s toolUse	robot_door_action PRESS gate: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem ok	25,592 in 3 · out 77 · cR 8856 · cW 16656	$0.0044
16	2.0s toolUse	robot_observe Po PRESS: potwierdź zwolnienie zatrzasku, kontakt i stop przed OPEN {"observation_id":"obs-2923688a-8-8746","session_id":"2923688a","time_s":17.492,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	25,807 in 3 · out 39 · cR 25512 · cW 253	$0.0006
17	2.6s toolUse	robot_door_action OPEN gate drzwi 1: po potwierdzonym PRESS otwórz g_office; monitoruj postęp i ewentualne clipped leaf bez resetu ok	27,853 in 3 · out 105 · cR 8856 · cW 18889 · reason 13	$0.0050
18	3.1s toolUse	robot_observe Po OPEN: zmierz opening_progress, widoczną powierzchnię i wolną krawędź; przygotuj bezpieczny RETREAT przed release {"observation_id":"obs-2923688a-9-13090","session_id":"2923688a","time_s":26.18,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	28,081 in 3 · out 73 · cR 27745 · cW 260 · reason 21	$0.0007
19	4.3s toolUse	robot_door_action RELEASE: opening 1.455 rad jest wystarczające i bez stopu; zwolnij chwyt g_office przed ostrożnym odwrotem ok	31,226 in 3 · out 172 · cR 7365 · cW 23686 · reason 80	$0.0063
20	2.3s toolUse	robot_observe RELEASE verify: potwierdź pusty chwyt, aktualne skrzydło i korytarz odwrotu; zaplanuj pojedynczy waypoint w workspace {"observation_id":"obs-2923688a-10-13340","session_id":"2923688a","time_s":26.68,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	31,367 in 3 · out 57 · cR 31051 · cW 256	$0.0008
21	4.4s toolUse	robot_execute_sequence RETREAT krok 1: odsuń TCP 5 cm po aktualnej normalnej kontaktu od widocznej powierzchni skrzydła; pojedynczy waypoint, bez batchu ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	34,657 in 3 · out 240 · cR 7365 · cW 27049 · reason 133	$0.0072
22	2.2s toolUse	robot_observe Po retreat waypoint: sprawdź TCP, powierzchnię skrzydła, wolną krawędź i czy można bezpiecznie schować ramię {"observation_id":"obs-2923688a-11-13478","session_id":"2923688a","time_s":26.956,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	34,641 in 3 · out 52 · cR 34414 · cW 172	$0.0008
23	5.0s toolUse	robot_execute_sequence STOW: po zweryfikowanym odwrocie i pustym chwycie schowaj ramię do pozycji centralnej; nie łącz z jazdą collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP	37,908 in 3 · out 178 · cR 7365 · cW 30362 · reason 81	$0.0080
24	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981179761645033
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976685926196724
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976303366659072
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 26.95599999999594,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": -1.0509337455288646e-38,
      "handle_angle_rad": -2.4759872750816632e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -4.89310851978414e-09,
      "handle_angle_rad": -1.4401021503756104e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -3.398281465236448e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.424900788786617,
      "handle_angle_rad": -0.0005749136359420521,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -4.561630147315148e-09,
      "handle_angle_rad": -1.6505529347195503e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -4.561630147315148e-09,
      "handle_angle_rad": -1.6505529347195503e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -4.893108519724438e-09,
      "handle_angle_rad": -3.114091550088233e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

_door-reach-fix-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 10:02 · homebot-dom/runs/_door-reach-fix-001

brak wyniku

Brak filmu w tym katalogu.

Brak evaluation/map memory.

Logi

trace.json4.5 KB

omp-door-exit-luna56-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 09:07 · homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna56-001

0/3 w koszu

MP4 · 263.0 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt19 calli · $0.029

ag. limity18 req · 8 seq · 19 tools

czas misji102.0s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json473 B host-evaluation.json440 B run-config.json2.6 KB tool-ledger.jsonl352.9 KB bridge-ledger.jsonl54.8 KB messages.json350.8 KB openrouter-costs.json7.7 KB simulation/evaluation.json1.7 KB simulation/trace.json4.4 KB 18× llm-request-*.json2.4 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.029

tokeny (sum)

347,591

in / out

54 / 2,907

cache R/W

262,200 / 82,430

czas modelu

58.1s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.1s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: pobierz pełne możliwości v4, ramy, limity, lift i stan bezpieczeństwa mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć misji jako niezweryfikowane notatki; nie używaj jej do współrzędnych {"revision":0,"agent_notes":null}	8,166 in 3 · out 132 · cR 0 · cW 8031 · reason 29	$0.0022
2	1.8s toolUse	robot_observe SURVEY: świeża obserwacja RGB-D, lidar, drzwi/klamki, odometria i stan stopu; wybór wyłącznie z obrazu {"observation_id":"obs-b8325fb8-1-350","session_id":"b8325fb8","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,962 in 3 · out 64 · cR 8031 · cW 864 · reason 7	$0.0005
3	4.7s toolUse	robot_look SURVEY: skieruj kamerę wyżej na aktualnie widoczne zamknięte drzwi, aby potwierdzić klamkę, zawias i portal; bez ruchu bazy ok Stan operacyjny — etap SURVEY; observation_id=obs-b8325fb8-1-350; ostatnia komenda=obserwacja OK, stop_latched=false; kontrola geometryczna: widoczne zamknięte skrzydło `g_office` i ościeżnica, portal częściowo ujęty, k…	11,757 in 3 · out 326 · cR 8895 · cW 2533 · reason 63	$0.0012
4	2.1s toolUse	robot_observe SURVEY: odczytaj świeży obraz po zmianie widoku, potwierdź klamkę, geometrię portalu, łuk i lidar przed dalszą decyzją {"observation_id":"obs-b8325fb8-2-757","session_id":"b8325fb8","time_s":1.514,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,805 in 3 · out 57 · cR 11428 · cW 317	$0.0004
5	6.7s toolUse	mission_memory_write Zapisz stan SURVEY i pierwotny pomiar zamkniętego portalu bez używania mapy historycznej {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 0ecd25da-5518-44b5-a806-b8358f8d7068. SURVEY: wybrane z bie… Stan operacyjny — etap SURVEY zakończony; observation_id=obs-b8325fb8-2-757; ostatnia komenda=look+obserwacja OK; kontrola geometryczna: `g_office` zamknięte, klamka `g_office_handle` widoczna, kandydat `[0.7361,0.0620,…	14,795 in 3 · out 527 · cR 11745 · cW 2520 · reason 111	$0.0015
6	2.9s toolUse	robot_look SURVEY/SWEEP_CHECK: uzyskaj boczny widok aktualnych drzwi dla zawiasu, krawędzi i kierunku łuku; bez ruchu bazy ok	15,012 in 3 · out 97 · cR 14265 · cW 647	$0.0006
7	2.4s toolUse	robot_observe SWEEP_CHECK: świeży odczyt po bocznym widoku; zweryfikuj łuk klamki, zawias, wolną krawędź i margines workspace {"observation_id":"obs-b8325fb8-3-976","session_id":"b8325fb8","time_s":1.952,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	15,127 in 3 · out 57 · cR 14912 · cW 155	$0.0004
8	5.3s toolUse	robot_execute_sequence REACH przygotowanie: schowaj pusty otwarty chwytak w bezpiecznej pozycji centralnej; bez kontaktu z drzwiami ok · move_tcp → open_gripper · F=0.00N · grip=no Stan operacyjny — etap SWEEP_CHECK; observation_id=obs-b8325fb8-3-976; ostatnia komenda=look+obserwacja OK; kontrola geometryczna: pełny widoczny portal i klamka potwierdzone z dwóch kątów, kandydat klamki stabilny (róż…	17,983 in 3 · out 393 · cR 15067 · cW 2520 · reason 130	$0.0014
9	2.0s toolUse	robot_observe REACH: potwierdź pozycję stowed, pusty chwytak, stop i aktualne lidar przed podniesieniem liftu {"observation_id":"obs-b8325fb8-4-1101","session_id":"b8325fb8","time_s":2.202,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	17,971 in 3 · out 50 · cR 17587 · cW 331	$0.0005
10	2.6s toolUse	robot_move_lift REACH: podnieś pusty, schowany carriage do 0,55 m, aby osiągnąć obserwowaną klamkę około 1,05 m; arm pozostaje stowed ok	20,523 in 3 · out 94 · cR 17918 · cW 2508	$0.0011
11	2.4s toolUse	robot_observe REACH/SWEEP_CHECK: po podniesieniu liftu pobierz świeży kandydat klamki i potwierdź niezmieniony portal, kontakt oraz stop {"observation_id":"obs-b8325fb8-5-5685","session_id":"b8325fb8","time_s":11.37,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	20,638 in 3 · out 68 · cR 20426 · cW 141 · reason 9	$0.0005
12	4.4s toolUse	robot_execute_sequence REACH: przesuń TCP jednym krótkim ruchem do świeżo zmierzonej klamki; bez chwytu w tym skrypcie ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no Stan operacyjny — etap REACH; observation_id=obs-b8325fb8-5-5685; ostatnia komenda=lift 0,55 m OK; kontrola geometryczna: aktualna klamka `[0.7357,0.0582,0.5026]` arm_carriage, world z≈1,0526 m, mieści się w workspace z…	23,341 in 3 · out 303 · cR 20567 · cW 2468 · reason 59	$0.0014
13	2.7s toolUse	robot_observe GRASP gate: sprawdź faktyczną TCP, kontakt, siłę, skrzydło i stop po dojściu do klamki {"observation_id":"obs-b8325fb8-6-7740","session_id":"b8325fb8","time_s":15.48,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	23,397 in 3 · out 51 · cR 23035 · cW 308	$0.0006
14	4.0s toolUse	robot_door_action GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office przy aktualnym TCP; bez ruchu bazy ok Stan operacyjny — etap REACH zakończony; observation_id=obs-b8325fb8-6-7740; ostatnia komenda=TCP reach OK; kontrola geometryczna: TCP `[0.735724,0.058157,0.502614]`, świeży kandydat `[0.736187,0.058469,0.502853]`, różn…	25,603 in 3 · out 215 · cR 8895 · cW 16490 · reason 14	$0.0046
15	2.0s toolUse	robot_observe GRASP: potwierdź kontakt po chwycie, brak ruchu skrzydła, siłę i stop {"observation_id":"obs-b8325fb8-7-7790","session_id":"b8325fb8","time_s":15.58,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	25,806 in 3 · out 44 · cR 25385 · cW 374	$0.0007
16	3.4s toolUse	robot_door_action PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed próbą otwarcia; monitoruj siłę i zatrzask ok Stan operacyjny — etap GRASP zakończony; observation_id=obs-b8325fb8-7-7790; ostatnia komenda=grasp OK, kontakt=true, door_grip=`g_office`; kontrola geometryczna: TCP sprzężony przy klamce, skrzydło bez postępu, force=0…	28,013 in 3 · out 178 · cR 8895 · cW 18937	$0.0051
17	2.2s toolUse	robot_observe PRESS: potwierdź zwolnienie zatrzasku, brak ruchu skrzydła przed OPEN, siłę i stop {"observation_id":"obs-b8325fb8-8-8240","session_id":"b8325fb8","time_s":16.48,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	28,241 in 3 · out 47 · cR 27832 · cW 359	$0.0007
18	3.6s toolUse	robot_door_action OPEN: otwórz zwolnione skrzydło g_office przez sprzężenie z trzymaną klamką; bez ruchu bazy stopped Stan operacyjny — etap PRESS zakończony; observation_id=obs-b8325fb8-8-8240; ostatnia komenda=press OK, obrót klamki −0,519 rad, peak_force=1,222 N<3 N, skrzydło bez postępu, stop=false; kontrola geometryczna: zatrzask …	30,451 in 3 · out 204 · cR 7317 · cW 22927 · reason 13	$0.0061
19	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981380690748389
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039768692311981935
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976069837750611
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "door_reach_stop",
      "time_s": 23.68999999999775
    }
  ],
  "sim_time_s": 23.68999999999775,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 1.6313657288692208e-38,
      "handle_angle_rad": -3.68705843007067e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -6.750254580038996e-09,
      "handle_angle_rad": 1.6786174184838932e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -1.085384840183563e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3960589230022025,
      "handle_angle_rad": -0.518899072202824,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -6.293047321352432e-09,
      "handle_angle_rad": -4.098191617900958e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -6.293047321352432e-09,
      "handle_angle_rad": -4.098191617900958e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -6.75025457996929e-09,
      "handle_angle_rad": -3.755336285012435e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-exit-luna6-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 09:07 · homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna6-001

0/3 w koszu

MP4 · 106.9 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-6-luna

profilgpu

LLM / koszt5 calli · $0.0025

ag. limity5 req · 1 seq · 5 tools

czas misji20.3s

Logi

result.json466 B host-evaluation.json438 B run-config.json2.6 KB tool-ledger.jsonl85.8 KB bridge-ledger.jsonl15.7 KB messages.json84.8 KB openrouter-costs.json2.1 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json326 B 5× llm-request-*.json317.2 KB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.0025

tokeny (sum)

54,496

in / out

15 / 781

cache R/W

39,729 / 13,971

czas modelu

15.2s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	1.5s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: retrieve current robot capabilities and calibration mode=SIMULATION_ONLY	8,066 in 3 · out 28 · cR 0 · cW 8035	$0.0010
2	2.6s toolUse	mission_memory_read Read configured mission memory for context; historical notes are unverified {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe SURVEY: observe current RGB-D, visible door/handle masks, sensors and candidates {"observation_id":"obs-3eba713c-1-350","session_id":"3eba713c","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	8,888 in 3 · out 80 · cR 8035 · cW 770	$0.0002
3	2.1s toolUse	robot_look Survey visible door and handle; aim camera toward candidate for direct visual confirmation ok	11,455 in 3 · out 69 · cR 8805 · cW 2578	$0.0004
4	1.7s toolUse	robot_observe SURVEY: inspect updated RGB-D door and handle from raised camera gaze {"observation_id":"obs-3eba713c-2-1163","session_id":"3eba713c","time_s":2.326,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	11,542 in 3 · out 33 · cR 11383 · cW 123	$0.0001
5	7.2s stop	Status: blocked — nie potwierdzono otwarcia ani przekroczenia progu. \| Etap \| observation_id \| Wynik ostatniej komendy \| Kontrola geometryczna \| Następne działanie \| \|---\|---\|---\|---\|---\| \| DISCOVER \| — \| Możliwośc…	14,545 in 3 · out 571 · cR 11506 · cW 2465	$0.0007

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981342801044341
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976715024182752
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976084453050983
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 2.3259999999999654,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 7.852686214675603e-38,
      "handle_angle_rad": -4.467852909247484e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -8.548120597307296e-09,
      "handle_angle_rad": 9.868709782741706e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.590678439863688e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -8.548120597294193e-09,
      "handle_angle_rad": 7.800437227746091e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -8.539104001282694e-09,
      "handle_angle_rad": -1.7218714501310728e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -8.539104001282694e-09,
      "handle_angle_rad": -1.7218714501310728e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -8.548120597297659e-09,
      "handle_angle_rad": -6.87372542231557e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-exit-luna6-002

dom · homebot-dom · 2026-11-03 09:07 · homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna6-002

0/3 w koszu

MP4 · 145.9 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-6-luna

profilgpu

LLM / koszt14 calli · $0.0081

ag. limity14 req · 5 seq · 14 tools

czas misji58.7s

Logi

result.json468 B host-evaluation.json438 B run-config.json3.0 KB tool-ledger.jsonl248.2 KB bridge-ledger.jsonl41.4 KB messages.json245.8 KB openrouter-costs.json6.0 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json1.7 KB 14× llm-request-*.json1.6 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.0081

tokeny (sum)

242,723

in / out

42 / 2,357

cache R/W

200,849 / 39,475

czas modelu

49.4s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.2s toolUse	robot_capabilities DISCOVER: sprawdź możliwości, ramę, podnośnik i limity robota mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj poprzednie notatki misji; traktuj je jako niezweryfikowane {"revision":0,"agent_notes":null}	8,380 in 3 · out 93 · cR 0 · cW 8284	$0.0011
2	1.8s toolUse	robot_observe SURVEY: wykonaj świeży obraz RGB-D i sensory; ustal widoczne drzwi/klamkę, lidar i portal w ramie {"observation_id":"obs-8168b573-1-350","session_id":"8168b573","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	9,193 in 3 · out 50 · cR 8284 · cW 856	$0.0002
3	2.3s toolUse	robot_look Kadr pokazuje skrzydło bez uchwytu; zgodnie z operatorem podnieś tilt bliżej 0 i mały pan, bez ruchu bazy ok	11,763 in 3 · out 93 · cR 9140 · cW 2527	$0.0005
4	2.8s toolUse	robot_observe Obserwuj ponownie po ruchu kamery; szukaj g_office i handle_candidate_m {"observation_id":"obs-8168b573-2-694","session_id":"8168b573","time_s":1.388,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	11,864 in 3 · out 41 · cR 11667 · cW 153	$0.0002
5	5.1s toolUse	robot_look SURVEY: zmień widok małym pan w lewo przy tilt bliskim 0, aby pokryć portal i stronę zawiasu ok Etap SURVEY, obs-8168b573-2-694: operator wskazał g_office; świeży obraz pokazuje skrzydło i handle_candidate_m [0.7361,0.0608,1.0527] w arm_carriage. Komendy look zakończone ok; lift=0, TCP=[0,0,0.45], stowed/empty, st…	14,520 in 3 · out 260 · cR 11820 · cW 2437	$0.0006
6	2.5s toolUse	robot_observe Zbierz świeży RGB-D, widoczne wierzchołki skrzydła, klamkę, portal i lidar po look {"observation_id":"obs-8168b573-3-882","session_id":"8168b573","time_s":1.764,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	14,629 in 3 · out 49 · cR 14257 · cW 320	$0.0002
7	4.3s toolUse	robot_look SURVEY: szerzej odchyl widok pan ku portalowi; tilt neutralny, bez ruchu bazy ok SURVEY, obs-8168b573-3-882: g_office nadal widoczny, handle_candidate_m=(0.7359,0.0647,1.0525), σfloor=0.02m; obraz pokazuje klamkę na prawym wolnym brzegu skrzydła, rama widoczna, lecz nie oba końce portalu/cała szerok…	17,366 in 3 · out 283 · cR 14577 · cW 2503	$0.0006
8	1.9s toolUse	robot_observe Świeża obserwacja po look: pomiar ramy/otworu i lidar, nie używać układu planu {"observation_id":"obs-8168b573-4-1007","session_id":"8168b573","time_s":2.014,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	17,468 in 3 · out 47 · cR 17080 · cW 338	$0.0002
9	3.0s toolUse	robot_move_base Operator directs retreat if obscured; current frame clips edge and no whole opening. Small reverse step, stowed arm/lift down; lidar fresh obs ok	20,049 in 3 · out 92 · cR 17418 · cW 2536	$0.0005
10	2.7s toolUse	robot_observe SURVEY: świeżo sprawdź cały otwór/portal, klamkę, pozycję i lidar po cofnięciu {"observation_id":"obs-8168b573-5-1782","session_id":"8168b573","time_s":3.564,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	20,180 in 3 · out 48 · cR 19954 · cW 175	$0.0002
11	2.4s toolUse	robot_look SURVEY: mały pan na przeciwną stronę, tilt bliżej horyzontu; sprawdź widoczność całej ramy ok	22,733 in 3 · out 87 · cR 20129 · cW 2514	$0.0006
12	1.9s toolUse	robot_observe Po zmianie spojrzenia zmierz aktualną widoczną ramę, klamkę i lidar {"observation_id":"obs-8168b573-6-2157","session_id":"8168b573","time_s":4.314,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	22,832 in 3 · out 40 · cR 22643 · cW 146	$0.0003
13	7.5s toolUse	mission_memory_write Zapisz tylko obserwowane notatki bieżącej misji: g_office, częściowa geometria i blokada przed SWEEP_CHECK; nie twierdź że drzwi otwarte {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 8700aaee-59c3-4470-affd-15fc00904db0, ground frame house_gr… SURVEY, obs-8168b573-6-2157: obraz pokazuje zamknięte skrzydło g_office z obiema pionowymi krawędziami ramy; klamka po prawej stronie kadru, handle_candidate_m=(0.8560,0.0605,1.0522), σ=0.02m. Po cofnięciu -0.12m kamera…	25,434 in 3 · out 691 · cR 9140 · cW 15600	$0.0024
14	9.0s stop	Status: blocked — zatrzymano na etapie SURVEY, przed SWEEP_CHECK. Nie wykonano chwytu ani nie otwarto drzwi. - Wybór drzwi: `g_office`, zgodnie z poleceniem operatora; świeży obraz pokazał zamknięte skrzydło i …	26,312 in 3 · out 483 · cR 24740 · cW 1086	$0.0006

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981446188776418
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039767975788159785
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976194812044184
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 4.313999999999747,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 5.233419132788961e-38,
      "handle_angle_rad": -3.766922525665287e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -6.361194277520085e-09,
      "handle_angle_rad": -8.074294753541548e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -2.7713324962472723e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -6.361194277501247e-09,
      "handle_angle_rad": -1.0567706122206305e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -5.930265093726754e-09,
      "handle_angle_rad": -3.793830901966707e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -5.930265093726754e-09,
      "handle_angle_rad": -3.793830901966707e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -6.361194277505743e-09,
      "handle_angle_rad": -4.683166079702133e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

omp-door-exit-luna-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 07:17 · homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna-001

0/3 w koszu

MP4 · 516.5 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilldoor-exit-ground

modelopenai/gpt-5.6-luna

profilgpu

LLM / koszt24 calli · $0.052

ag. limity23 req · 12 seq · 25 tools

czas misji128.8s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json472 B host-evaluation.json437 B run-config.json1.1 KB tool-ledger.jsonl655.2 KB bridge-ledger.jsonl90.0 KB messages.json655.4 KB openrouter-costs.json9.9 KB simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json6.0 KB 23× llm-request-*.json4.3 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.052

tokeny (sum)

521,257

in / out

69 / 2,192

cache R/W

349,185 / 169,811

czas modelu

70.2s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.3s toolUse	robot_capabilities Odkryj pełne możliwości robota v4, lift, ramy i limity mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read Odczytaj pamięć bieżącej misji i poprzednie notatki {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe Wykonaj świeżą obserwację RGB-D, lidar, siły i odometrii; szukaj door_handle i door_leaf {"observation_id":"obs-6ab04f36-1-350","session_id":"6ab04f36","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…	6,624 in 3 · out 157 · cR 0 · cW 6464 · reason 23	$0.0018
2	3.8s toolUse	robot_look Unieś widok kamery, aby znaleźć klamkę drzwi g_office; ramię pozostaje schowane, lift=0 ok	9,992 in 3 · out 153 · cR 6464 · cW 3372 · reason 61	$0.0012
3	2.0s toolUse	robot_observe Po zmianie widoku wykonaj świeżą obserwację i odczytaj klamkę oraz geometrię skrzydła g_office {"observation_id":"obs-6ab04f36-2-788","session_id":"6ab04f36","time_s":1.576,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…	10,042 in 3 · out 49 · cR 9836 · cW 154	$0.0003
4	5.9s toolUse	robot_move_base Ustaw bazę po stronie zawiasu, poza łukiem skrzydła; mały ruch w lewo (+y), ramię schowane, lift=0 ok	12,742 in 3 · out 221 · cR 9990 · cW 2528 · reason 116	$0.0011
5	1.7s toolUse	robot_observe Sprawdź świeżą geometrię po ustawieniu bazy przed podniesieniem ramienia {"observation_id":"obs-6ab04f36-3-1972","session_id":"6ab04f36","time_s":3.944,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…	12,757 in 3 · out 39 · cR 12518 · cW 197	$0.0003
6	4.0s toolUse	robot_move_lift Podnieś pusty, schowany chwytak do 0,40 m, aby dosięgnąć klamki ok	15,177 in 3 · out 123 · cR 12715 · cW 2336 · reason 39	$0.0010
7	2.2s toolUse	robot_observe Po podniesieniu wykonaj świeżą obserwację; użyj nowego handle_candidate_m względem aktualnego liftu {"observation_id":"obs-6ab04f36-4-5306","session_id":"6ab04f36","time_s":10.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	15,231 in 3 · out 45 · cR 15051 · cW 132	$0.0004
8	3.6s toolUse	robot_execute_sequence Przenieś TCP dokładnie do świeżej, widocznej klamki; bez chwytania w tej sekwencji ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	17,726 in 3 · out 143 · cR 15183 · cW 2397 · reason 41	$0.0011
9	2.5s toolUse	robot_observe Potwierdź świeżą pozycję TCP i widoczność klamki przed chwytem {"observation_id":"obs-6ab04f36-5-7509","session_id":"6ab04f36","time_s":15.018,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	17,793 in 3 · out 40 · cR 17580 · cW 170	$0.0004
10	3.0s toolUse	robot_door_action Chwyć widoczną klamkę g_office w aktualnym punkcie TCP ok	20,182 in 3 · out 76 · cR 17750 · cW 2353	$0.0010
11	1.8s toolUse	robot_observe Potwierdź chwyt i stan klamki przed naciśnięciem {"observation_id":"obs-6ab04f36-6-7559","session_id":"6ab04f36","time_s":15.118,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	20,392 in 3 · out 36 · cR 20103 · cW 250	$0.0005
12	2.3s toolUse	robot_door_action Naciśnij sprężynową dźwignię klamki g_office przed otwarciem ok	22,312 in 3 · out 79 · cR 6464 · cW 15766	$0.0042
13	3.1s toolUse	robot_observe Potwierdź zwolnienie zatrzasku po naciśnięciu, bez zmiany chwytu {"observation_id":"obs-6ab04f36-7-8009","session_id":"6ab04f36","time_s":16.018,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…	22,533 in 3 · out 42 · cR 22230 · cW 258	$0.0006
14	2.6s toolUse	robot_door_action Otwórz zwolnione skrzydło g_office ostrożnym ruchem, aby sklasyfikować kierunek incomplete_motion	24,478 in 3 · out 101 · cR 6464 · cW 17910 · reason 14	$0.0047
15	3.3s toolUse	robot_observe Sprawdź świeżo po próbie otwarcia: ruch skrzydła, prześwit i ewentualną blokadę {"observation_id":"obs-6ab04f36-8-12353","session_id":"6ab04f36","time_s":24.706,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	24,707 in 3 · out 75 · cR 24374 · cW 255 · reason 24	$0.0006
16	3.1s toolUse	robot_door_action Zwolnij chwyt klamki po zaobserwowanym otwarciu skrzydła; nie poruszaj bazą ok	28,730 in 3 · out 120 · cR 6464 · cW 22143 · reason 33	$0.0058
17	2.8s toolUse	robot_execute_sequence Po zwolnieniu wycofaj TCP od skrzydła i schowaj ramię, omijając widoczną wolną krawędź rejected	28,977 in 3 · out 116 · cR 28607 · cW 251	$0.0008
18	3.5s toolUse	robot_observe Po zwolnieniu pobierz świeżą obserwację skrzydła i TCP przed wycofaniem oraz schowaniem ramienia {"observation_id":"obs-6ab04f36-9-12603","session_id":"6ab04f36","time_s":25.206,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…	29,063 in 3 · out 61 · cR 28858 · cW 141 · reason 11	$0.0007
19	2.7s toolUse	robot_execute_sequence Wycofaj TCP na stronę wolnej krawędzi i ustaw ramię w pozycji stowed, bez przechodzenia przez skrzydło ok · move_tcp → move_tcp · F=0.00N · grip=no	33,043 in 3 · out 115 · cR 6198 · cW 26727	$0.0069
20	2.5s toolUse	robot_observe Zweryfikuj świeżo pozycję stowed, wolny otwór i lidar przed opuszczeniem liftu {"observation_id":"obs-6ab04f36-10-13452","session_id":"6ab04f36","time_s":26.904,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	33,158 in 3 · out 45 · cR 32925 · cW 185	$0.0008
21	2.6s toolUse	robot_move_lift Opuść kolumnę do 0 po potwierdzeniu pustego, schowanego ramienia ok	37,091 in 3 · out 73 · cR 6198 · cW 30817	$0.0079
22	2.3s toolUse	robot_observe Sprawdź świeży przejazd przez otwór: lift=0, ramię schowane, skrzydło i lidar {"observation_id":"obs-6ab04f36-11-16786","session_id":"6ab04f36","time_s":33.572,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…	37,183 in 3 · out 47 · cR 37015 · cW 118	$0.0008
23	5.4s toolUse	robot_move_base Przejedź krótkim krokiem przez zweryfikowany, otwarty otwór; lift=0 i ramię stowed collision_guard	41,324 in 3 · out 236 · cR 6198 · cW 34887 · reason 142	$0.0091
24	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981280146128419
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976640387731947
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976187773667362
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 33.571999999995064,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 4.6681310130427247e-39,
      "handle_angle_rad": -3.3082569052034526e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": 9.580950624306587e-09,
      "handle_angle_rad": -3.8652308750660634e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.367204671350822e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -0.9425326793649349,
      "handle_angle_rad": -4.951549702642632e-18,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": 6.013440024407683e-09,
      "handle_angle_rad": -2.7582335435104956e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": 6.013440024407683e-09,
      "handle_angle_rad": -2.7582335435104956e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": 9.580950624184113e-09,
      "handle_angle_rad": 1.5295813173854338e-18,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

door-exit-demo-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 07:12 · homebot-dom/runs/door-exit-demo-001

0/3 w koszu

MP4 · 961.5 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

Logi

result.json10.8 KB run-config.json289 B simulation/evaluation.json1.6 KB simulation/trace.json8.0 KB

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039813252899641716
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976779931606757
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976159218065878
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 54.380000000020495,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 5.08842505789936e-39,
      "handle_angle_rad": -3.2897125035720993e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -8.476856318842214e-09,
      "handle_angle_rad": 3.572897573357644e-19,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.557005200356637e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3983158459889171,
      "handle_angle_rad": 5.831928264128926e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -7.903080958621409e-09,
      "handle_angle_rad": -7.606343295616982e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -7.903080958621409e-09,
      "handle_angle_rad": -7.606343295616982e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -8.47685631863399e-09,
      "handle_angle_rad": -7.595675901057842e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}

house-preview-smoke

dom · homebot-dom · 2026-11-02 19:07 · homebot-dom/runs/house-preview-smoke

archiwum

MP4 · 2.9 MB · pełny ekran w playerze

Brak evaluation/map memory.

Logi

brak logów

Laundry / live runs

omp-laundry-sonnet55-002

live run · 2026-11-02 17:57 · homebot-lab/runs/omp-laundry-sonnet55-002

częściowo 1/3

MP4 · 162.8 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	tak	100%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

skilllaundry

modelanthropic/claude-sonnet-5.5

profilgpu

LLM / koszt7 calli · $0.081

ag. limity6 req · 3 seq · 9 tools

czas misji39.0s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json449 B host-evaluation.json374 B run-config.json849 B tool-ledger.jsonl636.4 KB bridge-ledger.jsonl18.8 KB messages.json635.4 KB openrouter-costs.json2.7 KB simulation/evaluation.json572 B simulation/trace.json1.6 KB 6× llm-request-*.json1.9 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.081

tokeny (sum)

90,487

in / out

1,589 / 2,490

cache R/W

67,822 / 18,586

czas modelu

29.1s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	1.9s toolUse	robot_capabilities discover mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read read memory {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe initial observe {"observation_id":"obs-2ad28cbe-1-350","session_id":"2ad28cbe","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	9,608 in 4 · out 151 · cR 0 · cW 9453	$0.025
2	6.9s toolUse	robot_execute_sequence grasp sock and test lift ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.78N · grip=yes	13,856 in 527 · out 654 · cR 9453 · cW 3222 · reason 416	$0.017
3	1.8s toolUse	robot_observe verify lift {"observation_id":"obs-2ad28cbe-2-3169","session_id":"2ad28cbe","time_s":6.338,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	13,599 in 2 · out 52 · cR 12675 · cW 870	$0.0040
4	6.3s toolUse	robot_execute_sequence carry sock over bin and release ok · move_tcp → move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait · F=0.31N · grip=no	16,722 in 527 · out 555 · cR 13545 · cW 2095 · reason 318	$0.013
5	5.1s toolUse	robot_observe verify sock in bin {"observation_id":"obs-2ad28cbe-3-6352","session_id":"2ad28cbe","time_s":12.704,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	16,784 in 2 · out 273 · cR 15640 · cW 869 · reason 217	$0.0065
6	7.3s toolUse	mission_memory_write progress {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 920f474b: sock_blue grasped (1 grasp) and released over bin… robot_execute_sequence grasp shirt, test lift collision_guard · F=0.00N · grip=no · STOP	19,918 in 527 · out 805 · cR 16509 · cW 2077 · reason 384	$0.016
7	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.07947989592302881
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976656708832238
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976074608248684
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 12.704000000000912,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

omp-laundry-sonnet55-003

live run · 2026-11-02 17:57 · homebot-lab/runs/omp-laundry-sonnet55-003

częściowo 2/3

MP4 · 717.1 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	tak	100%
shirt_red	tak	98%
towel_green	nie	0%

skilllaundry

modelanthropic/claude-sonnet-5.5

profilgpu

LLM / koszt21 calli · $0.509

ag. limity20 req · 11 seq · 24 tools

czas misji143.9s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json453 B host-evaluation.json374 B run-config.json929 B tool-ledger.jsonl1.9 MB bridge-ledger.jsonl48.8 KB messages.json1.9 MB openrouter-costs.json9.1 KB simulation/evaluation.json570 B simulation/trace.json4.3 KB 20× llm-request-*.json15.5 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.509

tokeny (sum)

495,930

in / out

4,767 / 8,255

cache R/W

329,285 / 153,623

czas modelu

112.4s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.0s toolUse	robot_capabilities discover mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read read notes {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe initial observation {"observation_id":"obs-cc02f55e-1-350","session_id":"cc02f55e","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	9,688 in 4 · out 151 · cR 0 · cW 9533	$0.025
2	6.2s toolUse	robot_execute_sequence grasp sock, test lift ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.94N · grip=yes	13,858 in 527 · out 580 · cR 9533 · cW 3218 · reason 340	$0.016
3	1.8s toolUse	robot_observe verify sock lift {"observation_id":"obs-cc02f55e-2-2938","session_id":"cc02f55e","time_s":5.876,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	13,679 in 2 · out 54 · cR 12751 · cW 872	$0.0040
4	8.5s toolUse	robot_execute_sequence raise sock and move toward bin ok · move_tcp → move_tcp → wait · F=0.29N · grip=yes	17,025 in 527 · out 742 · cR 13623 · cW 2133 · reason 534	$0.015
5	7.4s toolUse	robot_observe check sock {"observation_id":"obs-cc02f55e-3-5230","session_id":"cc02f55e","time_s":10.46,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	16,942 in 2 · out 356 · cR 15756 · cW 828 · reason 304	$0.0072
6	6.8s toolUse	robot_execute_sequence drop sock in bin ok · move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=0.30N · grip=no	19,816 in 527 · out 613 · cR 16584 · cW 2092 · reason 374	$0.014
7	4.3s toolUse	robot_observe verify sock in bin {"observation_id":"obs-cc02f55e-4-6730","session_id":"cc02f55e","time_s":13.46,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	19,722 in 2 · out 175 · cR 18676 · cW 869 · reason 119	$0.0058
8	6.5s toolUse	mission_memory_write progress {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock_blue: grasp1 ok, lifted, dropped in bin, visible in bin (parti… robot_execute_sequence grasp shirt, test lift ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=1.08N · grip=yes	22,857 in 527 · out 698 · cR 19545 · cW 2087 · reason 304	$0.015
9	2.2s toolUse	robot_observe verify shirt lift {"observation_id":"obs-cc02f55e-5-10610","session_id":"cc02f55e","time_s":21.22,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	22,916 in 2 · out 55 · cR 21632 · cW 1227	$0.0058
10	6.9s toolUse	robot_execute_sequence lift shirt high, shift toward bin ok · move_tcp → move_tcp → wait · F=1.48N · grip=yes	26,109 in 527 · out 625 · cR 22859 · cW 2098 · reason 413	$0.015
11	2.7s toolUse	robot_observe check shirt {"observation_id":"obs-cc02f55e-6-13977","session_id":"cc02f55e","time_s":27.954,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	25,844 in 2 · out 52 · cR 24957 · cW 833	$0.0051
12	12.2s toolUse	robot_execute_sequence shift shirt toward bin ok · move_tcp → wait · F=1.47N · grip=yes	29,081 in 527 · out 1191 · cR 0 · cW 27363 · reason 1007	$0.081
13	2.8s toolUse	robot_observe check {"observation_id":"obs-cc02f55e-7-15074","session_id":"cc02f55e","time_s":30.148,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	28,213 in 2 · out 49 · cR 27363 · cW 799	$0.0052
14	6.9s toolUse	robot_execute_sequence move shirt over bin center and release ok · move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait · F=1.49N · grip=no	30,794 in 527 · out 566 · cR 0 · cW 29701 · reason 347	$0.081
15	3.7s toolUse	robot_execute_sequence retract arm up rejected	30,728 in 2 · out 179 · cR 29701 · cW 846	$0.0069
16	2.3s toolUse	robot_observe verify shirt in bin {"observation_id":"obs-cc02f55e-8-16844","session_id":"cc02f55e","time_s":33.688,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	30,809 in 2 · out 56 · cR 30547 · cW 204	$0.0041
17	12.1s toolUse	robot_execute_sequence stow arm before driving ok · move_tcp → move_tcp · F=0.00N · grip=no mission_memory_write progress {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock_blue and shirt_red released in bin, visible in bin image (part…	33,796 in 527 · out 991 · cR 0 · cW 32278 · reason 625	$0.092
18	7.0s toolUse	robot_move_base approach towel rejected	34,062 in 2 · out 580 · cR 32278 · cW 1202 · reason 384	$0.012
19	3.1s toolUse	robot_observe post-stow {"observation_id":"obs-cc02f55e-9-19030","session_id":"cc02f55e","time_s":38.06,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	33,754 in 2 · out 52 · cR 33480 · cW 220	$0.0044
20	7.0s toolUse	robot_move_base approach towel forward collision_guard	36,237 in 527 · out 490 · cR 0 · cW 35220 · reason 295	$0.094
21	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.0672215530967116
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.984,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.10447377161489912
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976073452433393
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 38.06000000000055,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

omp-laundry-sonnet55-towel-001

live run · 2026-11-02 17:57 · homebot-lab/runs/omp-laundry-sonnet55-towel-001

częściowo 2/3

MP4 · 698.4 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	tak	100%
shirt_red	tak	93%
towel_green	nie	0%

skilllaundry

modelanthropic/claude-sonnet-5.5

profilgpu

LLM / koszt11 calli · $0.123

ag. limity10 req · 5 seq · 13 tools

czas misji79.8s

status agentarobot_stop_latched

Logi

result.json457 B host-evaluation.json386 B run-config.json941 B tool-ledger.jsonl1.0 MB bridge-ledger.jsonl28.7 KB messages.json1.0 MB openrouter-costs.json4.5 KB simulation/evaluation.json570 B simulation/trace.json2.7 KB 10× llm-request-*.json5.2 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.123

tokeny (sum)

182,023

in / out

2,647 / 4,050

cache R/W

150,667 / 24,659

czas modelu

50.6s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	1.9s toolUse	robot_capabilities discover mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read read notes {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe initial observation {"observation_id":"obs-e879853c-1-350","session_id":"e879853c","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	9,706 in 4 · out 151 · cR 0 · cW 9551	$0.025
2	6.6s toolUse	robot_execute_sequence grasp sock ok · open_gripper → move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.84N · grip=yes	13,927 in 527 · out 633 · cR 9551 · cW 3216 · reason 392	$0.016
3	1.8s toolUse	robot_observe verify sock lift {"observation_id":"obs-e879853c-2-3135","session_id":"e879853c","time_s":6.27,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot…	13,702 in 2 · out 54 · cR 12767 · cW 879	$0.0040
4	7.7s toolUse	robot_execute_sequence sock to bin ok · move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=0.29N · grip=no	16,938 in 527 · out 671 · cR 13646 · cW 2094 · reason 442	$0.014
5	4.3s toolUse	robot_observe verify sock delivery {"observation_id":"obs-e879853c-3-8034","session_id":"e879853c","time_s":16.068,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	16,810 in 2 · out 208 · cR 15740 · cW 860 · reason 152	$0.0058
6	6.9s toolUse	robot_execute_sequence grasp shirt test lift ok · open_gripper → move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.78N · grip=yes	19,814 in 527 · out 621 · cR 16600 · cW 2066 · reason 374	$0.014
7	2.6s toolUse	robot_observe verify shirt lift {"observation_id":"obs-e879853c-4-11839","session_id":"e879853c","time_s":23.678,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	19,609 in 2 · out 55 · cR 18666 · cW 886	$0.0046
8	6.5s toolUse	robot_execute_sequence shirt to bin ok · move_tcp → move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=1.57N · grip=no	22,712 in 527 · out 558 · cR 19552 · cW 2075 · reason 305	$0.014
9	2.2s toolUse	robot_observe verify shirt delivery {"observation_id":"obs-e879853c-5-19653","session_id":"e879853c","time_s":39.306,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	22,576 in 2 · out 56 · cR 21627 · cW 891	$0.0050
10	10.1s toolUse	mission_memory_write progress {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 7fb945b0: sock_blue wlozona do kosza (widoczna w koszu), sh… robot_move_base approach towel, TCP stowed collision_guard	26,229 in 527 · out 1043 · cR 22518 · cW 2141 · reason 623	$0.019
11	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.07711928977352428
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.934,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.2636439652320441
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976073846444057
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 39.30600000000207,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

omp-laundry-sonnet55-001

live run · 2026-11-02 17:41 · homebot-lab/runs/omp-laundry-sonnet55-001

częściowo 2/3

MP4 · 987.9 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	tak	100%
shirt_red	tak	93%
towel_green	nie	0%

skilllaundry

modelanthropic/claude-sonnet-5.5

profilgpu

LLM / koszt26 calli · $0.831

ag. limity26 req · 12 seq · 30 tools

czas misji183.7s

Logi

result.json451 B host-evaluation.json375 B run-config.json797 B tool-ledger.jsonl2.4 MB bridge-ledger.jsonl62.1 KB messages.json2.4 MB openrouter-costs.json1.9 KB simulation/evaluation.json569 B simulation/trace.json5.4 KB 26× llm-request-*.json21.5 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$0.831

tokeny (sum)

734,697

in / out

6,354 / 9,059

cache R/W

446,068 / 273,216

czas modelu

135.8s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.2s toolUse	robot_capabilities discover mode=SIMULATION_ONLY mission_memory_read read memory {"revision":0,"agent_notes":null} robot_observe initial observation {"observation_id":"obs-a6b0cf03-1-350","session_id":"a6b0cf03","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	9,582 in 4 · out 151 · cR 0 · cW 9427	$0.025
2	6.5s toolUse	robot_execute_sequence grasp sock, test lift ok · open_gripper → move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.79N · grip=yes	13,704 in 527 · out 528 · cR 9427 · cW 3222 · reason 280	$0.015
3	2.4s toolUse	robot_observe verify lift {"observation_id":"obs-a6b0cf03-2-3227","session_id":"a6b0cf03","time_s":6.454,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	13,586 in 2 · out 52 · cR 12649 · cW 883	$0.0040
4	7.2s toolUse	robot_execute_sequence move sock over bin ok · move_tcp → move_tcp · F=0.28N · grip=yes	16,725 in 527 · out 569 · cR 13532 · cW 2097 · reason 382	$0.013
5	4.9s toolUse	robot_observe check position {"observation_id":"obs-a6b0cf03-3-5090","session_id":"a6b0cf03","time_s":10.18,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	16,703 in 2 · out 271 · cR 15629 · cW 801 · reason 220	$0.0063
6	4.5s toolUse	robot_execute_sequence lower slightly and release sock ok · move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=0.29N · grip=no	19,389 in 527 · out 340 · cR 16430 · cW 2092 · reason 129	$0.011
7	2.1s toolUse	robot_observe verify sock in bin {"observation_id":"obs-a6b0cf03-4-6575","session_id":"a6b0cf03","time_s":13.15,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	19,413 in 2 · out 55 · cR 18522 · cW 834	$0.0045
8	8.4s toolUse	mission_memory_write progress {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 41592555. sock_blue: 1 grasp, lifted, released over bin; vi… robot_execute_sequence grasp shirt, test lift ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.81N · grip=yes	22,858 in 527 · out 882 · cR 19356 · cW 2093 · reason 467	$0.017
9	2.0s toolUse	robot_observe verify shirt lift {"observation_id":"obs-a6b0cf03-5-9974","session_id":"a6b0cf03","time_s":19.948,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	22,772 in 2 · out 55 · cR 21449 · cW 1266	$0.0059
10	5.8s toolUse	robot_execute_sequence raise shirt and move above bin ok · move_tcp → move_tcp → move_tcp · F=1.56N · grip=yes	25,745 in 527 · out 408 · cR 22715 · cW 2095 · reason 193	$0.013
11	3.7s toolUse	robot_observe check shirt over bin {"observation_id":"obs-a6b0cf03-6-13958","session_id":"a6b0cf03","time_s":27.916,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	25,703 in 2 · out 55 · cR 24810 · cW 836	$0.0051
12	6.2s toolUse	robot_execute_sequence lower, release shirt, retract ok · move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=1.54N · grip=no	28,230 in 527 · out 439 · cR 0 · cW 27264 · reason 226	$0.074
13	3.0s toolUse	robot_observe verify shirt in bin {"observation_id":"obs-a6b0cf03-7-15803","session_id":"a6b0cf03","time_s":31.606,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	28,159 in 2 · out 56 · cR 27264 · cW 837	$0.0054
14	7.9s toolUse	mission_memory_write progress {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock and shirt released over bin, both visible in bin in RGB (not h… robot_execute_sequence stow arm ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no	30,816 in 527 · out 638 · cR 0 · cW 29651 · reason 314	$0.082
15	6.8s toolUse	robot_move_base approach towel rejected	31,351 in 2 · out 557 · cR 29651 · cW 1141 · reason 361	$0.011
16	3.1s toolUse	robot_observe fresh obs {"observation_id":"obs-a6b0cf03-8-17452","session_id":"a6b0cf03","time_s":34.904,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	31,067 in 2 · out 53 · cR 30792 · cW 220	$0.0042
17	7.0s toolUse	robot_move_base approach towel ok	33,598 in 527 · out 525 · cR 0 · cW 32546 · reason 329	$0.088
18	5.7s toolUse	robot_observe observe after move {"observation_id":"obs-a6b0cf03-9-19667","session_id":"a6b0cf03","time_s":39.334,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	33,513 in 2 · out 141 · cR 32546 · cW 824 · reason 88	$0.0067
19	6.4s toolUse	robot_execute_sequence towel grasp attempt 1, small test lift ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.85N · grip=yes	35,601 in 527 · out 432 · cR 0 · cW 34642 · reason 184	$0.092
20	2.2s toolUse	robot_observe verify towel lift {"observation_id":"obs-a6b0cf03-10-23019","session_id":"a6b0cf03","time_s":46.038,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/hom…	35,575 in 2 · out 54 · cR 34642 · cW 877	$0.0062
21	5.9s toolUse	robot_execute_sequence higher lift test, check snag ok · move_tcp → wait · F=1.08N · grip=yes	37,632 in 527 · out 302 · cR 0 · cW 36803 · reason 119	$0.096
22	2.6s toolUse	robot_observe check towel rise {"observation_id":"obs-a6b0cf03-11-23725","session_id":"a6b0cf03","time_s":47.45,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	37,653 in 2 · out 53 · cR 36803 · cW 795	$0.0062
23	11.3s toolUse	robot_execute_sequence lift towel higher, check for snag via force/geometry ok · move_tcp → wait · F=1.46N · grip=yes	40,259 in 527 · out 849 · cR 0 · cW 38883 · reason 658	$0.107
24	2.1s toolUse	robot_observe check towel {"observation_id":"obs-a6b0cf03-12-24431","session_id":"a6b0cf03","time_s":48.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/hom…	39,739 in 2 · out 51 · cR 38883 · cW 803	$0.0064
25	7.9s toolUse	mission_memory_write final notes {"revision":3,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission 41592555 final. sock_blue: 1 grasp, delivered - visible in … robot_stop Suspected towel snag: stop attempt, preserve load stopped	42,260 in 527 · out 765 · cR 0 · cW 40968 · reason 380	$0.111
26	7.9s stop	Zebrałem do pojemnika skarpetę i koszulkę. Ręcznika nie udało się dostarczyć, więc wynik jest częściowy. Skarpeta (`sock_blue`) - Jeden chwyt, test podniesienia potwierdził kontakt i wzrost skarpety. - Przeniosłem …	43,064 in 2 · out 778 · cR 40968 · cW 1316	$0.015

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.07434399081902064
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.934,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.26365402367562407
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.4751748183374354
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 48.86200000001375,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

omp-laundry-openrouter-002

live run · 2026-11-02 14:02 · homebot-lab/runs/omp-laundry-openrouter-002

mapa częściowa · 0 ścian · 4 obj

MP4 · 1.5 MB · pełny ekran w playerze

room room_A · rev 3

wymiar	wartość	status
width	—	opposing_planes_not_observed
length	—	opposing_planes_not_observed
height	—	floor_or_ceiling_not_observed

ściany: —
obiekty: desk01, cabinet01, chair01, collection_bin

skilllaundry

modelopenai/gpt-6-astra

profilgpu

LLM / koszt36 calli · $2.363

ag. limity36 req · 10 seq · 35 tools

czas misji208.0s

status agentaError: 402 This request would exceed your available credits given your current in-flight requests. Retry after in-flight requests settle, or add credits. retry-after-ms=120000

Logi

result.json612 B host-evaluation.json379 B run-config.json651 B tool-ledger.jsonl2.1 MB bridge-ledger.jsonl66.7 KB messages.json2.1 MB openrouter-costs.json14.9 KB memory.json4.1 KB simulation/evaluation.json568 B simulation/trace.json4.6 KB 36× llm-request-*.json24.9 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$2.363

tokeny (sum)

589,244

in / out

105 / 3,759

cache R/W

447,205 / 138,175

czas modelu

159.9s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	2.6s toolUse	robot_capabilities Odkryj aktualny kontrakt robota, ograniczenia i pojemnik mode=SIMULATION_ONLY	4,941 in 3 · out 36 · cR 0 · cW 4902	$0.063
2	2.7s toolUse	mission_memory_read Odczytaj mapę i niezweryfikowane notatki misji {"revision":0,"agent_notes":null}	5,542 in 3 · out 37 · cR 4902 · cW 600	$0.014
3	2.3s toolUse	robot_observe Sprawdź obraz RGB-D, ubrania, kontakt, bazę i przeszkody {"observation_id":"obs-54027867-1-350","session_id":"54027867","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	5,602 in 3 · out 37 · cR 5502 · cW 60	$0.0081
4	4.4s toolUse	room_measure Zapisz pierwszy pomiar widocznego obszaru bez zgadywania niewidocznych wymiarów {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"… Widzę skarpetę, koszulkę i częściowo widoczny ręcznik. Zbieram je pojedynczo, sprawdzając chwyt krótkim podniesieniem. Przy oznakach zaczepienia przerwę pracę.	7,653 in 3 · out 127 · cR 5562 · cW 1961 · reason 18	$0.036
5	5.9s toolUse	mission_memory_write Zapisz plan i pierwszy skrypt przed próbą {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea; SIM v3 unified-rgbd-v…	7,996 in 3 · out 210 · cR 7523 · cW 260	$0.021
6	3.9s toolUse	robot_execute_sequence Chwyć skarpetę i wykonaj test podniesienia o 8 cm ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.79N · grip=yes	8,347 in 3 · out 127 · cR 7783 · cW 434	$0.020
7	3.5s toolUse	robot_observe Potwierdź kontakt i uniesienie skarpety po próbie {"observation_id":"obs-54027867-2-3013","session_id":"54027867","time_s":6.026,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	8,456 in 3 · out 34 · cR 8217 · cW 202	$0.012
8	3.0s toolUse	room_measure Drugi pomiar z nowej obserwacji, zachowaj niepewne wymiary {"memory_revision":2,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	10,422 in 3 · out 43 · cR 8419 · cW 1957	$0.035
9	5.8s toolUse	mission_memory_write Zapisz potwierdzony test i plan odłożenia skarpety {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea. sock_blue attempt1 ap…	10,793 in 3 · out 218 · cR 10376 · cW 196	$0.024
10	3.8s toolUse	robot_execute_sequence Przenieś skarpetę nad rant, odłóż i schowaj pusty chwytak ok · move_tcp → move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=0.29N · grip=no	11,163 in 3 · out 142 · cR 10572 · cW 446	$0.023
11	2.7s toolUse	robot_observe Sprawdź skarpetę w pojemniku i stan po odłożeniu {"observation_id":"obs-54027867-3-8606","session_id":"54027867","time_s":17.212,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	11,277 in 3 · out 36 · cR 11018 · cW 220	$0.016
12	4.2s toolUse	room_measure Trzeci pomiar unikalnej obserwacji z właściwą rewizją mapy {"memory_revision":3,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	13,229 in 3 · out 42 · cR 11238 · cW 1946	$0.038
13	9.9s toolUse	mission_memory_write Zapisz wynik skarpety i plan podejścia do koszulki {"revision":3,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea. sock_blue 1 grasp/1 a…	13,671 in 3 · out 289 · cR 13184 · cW 195 · reason 108	$0.030
14	3.5s toolUse	robot_move_base Podejdź krótkim ruchem do koszulki ze schowanym ramieniem ok	13,828 in 3 · out 78 · cR 13379 · cW 368	$0.022
15	4.2s toolUse	robot_observe Zaktualizuj punkty chwytu koszulki i wolną przestrzeń po dojeździe {"observation_id":"obs-54027867-4-10004","session_id":"54027867","time_s":20.008,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	13,960 in 3 · out 41 · cR 13747 · cW 169	$0.018
16	7.2s toolUse	mission_memory_write Zapisz skrypt pierwszego testu koszulki {"revision":4,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea. sock_blue delivery su…	16,040 in 3 · out 247 · cR 13916 · cW 1874 · reason 54	$0.050
17	4.1s toolUse	robot_execute_sequence Chwyć koszulkę i unieś testowo ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.81N · grip=yes	16,314 in 3 · out 125 · cR 15790 · cW 396	$0.027
18	3.9s toolUse	robot_observe Sprawdź testowe uniesienie koszulki {"observation_id":"obs-54027867-5-13212","session_id":"54027867","time_s":26.424,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	16,419 in 3 · out 30 · cR 16186 · cW 200	$0.020
19	5.9s toolUse	mission_memory_write Zapisz wynik testu koszulki i pionowe podniesienie {"revision":5,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock_blue delivered observationally obs3, 1 attempt. shirt_red atte…	18,534 in 3 · out 177 · cR 16386 · cW 1968 · reason 27	$0.050
20	3.4s toolUse	robot_execute_sequence Podnieś koszulkę pionowo dla prześwitu nad rantem ok · move_tcp → wait · F=1.44N · grip=yes	18,748 in 3 · out 85 · cR 18354 · cW 306	$0.026
21	3.3s toolUse	robot_observe Sprawdź swobodny zwis koszulki i utrzymanie kontaktu {"observation_id":"obs-54027867-6-15251","session_id":"54027867","time_s":30.502,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	18,849 in 3 · out 36 · cR 18660 · cW 150	$0.022
22	6.5s toolUse	mission_memory_write Zapisz przeniesienie nad pojemnik po poprawnym podniesieniu {"revision":6,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock_blue delivery supported obs3. shirt_red attempt1 lifted freely…	20,469 in 3 · out 163 · cR 4778 · cW 15525 · reason 18	$0.207
23	3.3s toolUse	robot_execute_sequence Przenieś wiszącą koszulkę nad środek pojemnika ok · move_tcp → wait · F=1.55N · grip=yes	20,683 in 3 · out 83 · cR 20303 · cW 294	$0.028
24	3.2s toolUse	robot_observe Sprawdź położenie koszulki nad pojemnikiem przed puszczeniem {"observation_id":"obs-54027867-7-18648","session_id":"54027867","time_s":37.296,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	20,785 in 3 · out 37 · cR 20597 · cW 148	$0.024
25	5.4s toolUse	robot_look Skieruj kamerę na trzymaną koszulkę nad koszem; brak detekcji nie oznacza dostawy ok	22,070 in 3 · out 82 · cR 4778 · cW 17207	$0.224
26	3.2s toolUse	robot_observe Obejrzyj koszulkę i kosz w nowym kierunku kamery {"observation_id":"obs-54027867-8-19373","session_id":"54027867","time_s":38.746,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	22,162 in 3 · out 38 · cR 21985 · cW 136	$0.026
27	4.8s toolUse	mission_memory_write Zapisz widoczne ustawienie nad koszem i skrypt odłożenia {"revision":7,"kind":"agent_mission_notes","notes":"sock_blue delivery supported obs3 and8. shirt_red attempt1, obs8 co…	23,569 in 3 · out 151 · cR 4778 · cW 18637	$0.245
28	3.3s toolUse	robot_execute_sequence Opuść koszulkę do pojemnika, puść i wycofaj ramię ok · move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=1.62N · grip=no	23,835 in 3 · out 106 · cR 23415 · cW 311	$0.033
29	4.4s toolUse	robot_observe Zweryfikuj koszulkę po zwolnieniu chwytu i osiadaniu {"observation_id":"obs-54027867-9-22828","session_id":"54027867","time_s":45.656,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	23,945 in 3 · out 38 · cR 23726 · cW 178	$0.028
30	11.0s toolUse	mission_memory_write Utrwal dwie zaobserwowane dostawy i plan dojazdu do ręcznika {"revision":8,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea. sock_blue 1 grasp and… Skarpeta i koszulka są widoczne wewnątrz pojemnika po puszczeniu chwytaka. Pozostał ręcznik — podejdę bliżej i sprawdzę go krótkim podniesieniem.	25,517 in 3 · out 330 · cR 4778 · cW 20406 · reason 77	$0.276
31	5.4s toolUse	robot_look Obejrzyj kierunek dojazdu do ręcznika ok	25,704 in 3 · out 70 · cR 25184 · cW 447	$0.034
32	2.9s toolUse	robot_observe Sprawdź ręcznik, meble i drogę podejścia {"observation_id":"obs-54027867-10-23960","session_id":"54027867","time_s":47.92,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	25,798 in 3 · out 34 · cR 25631 · cW 130	$0.029
33	3.8s toolUse	robot_move_base Podejdź do ręcznika po widocznej wolnej podłodze ok	27,062 in 3 · out 77 · cR 4778 · cW 22204	$0.286
34	3.2s toolUse	robot_observe Wyznacz aktualny dostępny punkt ręcznika po dojeździe {"observation_id":"obs-54027867-11-25753","session_id":"54027867","time_s":51.506,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/hom…	27,183 in 3 · out 35 · cR 26982 · cW 163	$0.031
35	8.6s toolUse	mission_memory_write Zapisz częściowy wynik i ostrożny test ręcznika przed wykonaniem {"revision":9,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission bf4778d4-6f32-4fe4-be37-57909e127fea. Collected observation…	28,678 in 3 · out 318 · cR 4778 · cW 23579 · reason 45	$0.315
36	693ms error	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.0729402655264473
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.10479193141223803
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976073828077041
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 51.50600000001698,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

omp-laundry-openrouter-001

live run · 2026-11-02 14:02 · homebot-lab/runs/omp-laundry-openrouter-001

mapa częściowa · 0 ścian · 4 obj

MP4 · 1.0 MB · pełny ekran w playerze

room room_A · rev 3

wymiar	wartość	status
width	—	opposing_planes_not_observed
length	—	opposing_planes_not_observed
height	—	floor_or_ceiling_not_observed

ściany: —
obiekty: desk01, cabinet01, chair01, collection_bin

skilllaundry

modelopenai/gpt-6-astra

profilgpu

LLM / koszt31 calli · $1.673

ag. limity30 req · 9 seq · 30 tools

czas misji182.5s

status agentarequest_budget_exceeded

Logi

result.json459 B host-evaluation.json378 B run-config.json634 B tool-ledger.jsonl1.9 MB bridge-ledger.jsonl57.0 KB messages.json1.9 MB openrouter-costs.json12.8 KB memory.json4.1 KB simulation/evaluation.json565 B simulation/trace.json4.4 KB 30× llm-request-*.json19.8 MB

calle LLM

tool calls

koszt zadania

$1.673

tokeny (sum)

464,597

in / out

90 / 3,082

cache R/W

369,565 / 91,860

czas modelu

146.5s

Calle LLM na zadanie

#	czas	co zrobił (tool + wynik)	tokeny	koszt
1	3.4s toolUse	robot_capabilities Odkryj aktualny kontrakt robota i limity bezpiecznego zbierania ubrań mode=SIMULATION_ONLY	4,939 in 3 · out 42 · cR 0 · cW 4894	$0.063
2	4.1s toolUse	mission_memory_read Odczytaj mapę i niezweryfikowane notatki misji {"revision":0,"agent_notes":null}	5,540 in 3 · out 37 · cR 4894 · cW 606	$0.014
3	2.2s toolUse	robot_observe Obejrzyj ubrania, pojemnik, kontakt i otoczenie przed pierwszym ruchem {"observation_id":"obs-e46a2d2e-1-350","session_id":"e46a2d2e","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebot-l…	5,604 in 3 · out 41 · cR 5500 · cW 60	$0.0083
4	4.8s toolUse	room_measure Zapisz pierwszy pomiar widocznego otoczenia, bez wnioskowania o niewidocznych wymiarach {"memory_revision":1,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	7,589 in 3 · out 48 · cR 5560 · cW 1978	$0.033
5	8.5s toolUse	mission_memory_write Zapisz plan i skrypt pierwszego testu chwytu {"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission af1c961c-95e3-4637-8897-9400c45dea6e; SIMULATION v3, calibr… Zacznę od odsłoniętej skarpety. Każde ubranie najpierw lekko uniosę; przy oznakach zaczepienia przerwę zbieranie.	8,073 in 3 · out 331 · cR 7538 · cW 201 · reason 13	$0.027
6	3.4s toolUse	robot_execute_sequence Chwyć środek skarpety i wykonaj test podniesienia o 8 cm ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.79N · grip=yes	8,472 in 3 · out 132 · cR 7739 · cW 598	$0.022
7	2.9s toolUse	robot_observe Sprawdź kontakt i rzeczywiste uniesienie skarpety po teście {"observation_id":"obs-e46a2d2e-2-3013","session_id":"e46a2d2e","time_s":6.026,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homebo…	8,583 in 3 · out 36 · cR 8337 · cW 207	$0.013
8	4.0s toolUse	room_measure Drugi pomiar z nowej obserwacji; zachowaj nieznane wymiary {"memory_revision":2,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	10,561 in 3 · out 42 · cR 8544 · cW 1972	$0.035
9	8.8s toolUse	mission_memory_write Zapisz udany test i plan odłożenia skarpety {"revision":2,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission af1c961c-95e3-4637-8897-9400c45dea6e v3. Bin world(-.48,-.9…	10,977 in 3 · out 263 · cR 10516 · cW 195 · reason 51	$0.026
10	3.3s toolUse	robot_execute_sequence Przenieś sprawdzoną skarpetę nad pojemnik i odłóż ok · move_tcp → move_tcp → move_tcp → open_gripper → wait · F=0.29N · grip=no	11,278 in 3 · out 129 · cR 10711 · cW 435	$0.023
11	3.2s toolUse	robot_observe Potwierdź położenie skarpety po zwolnieniu chwytu {"observation_id":"obs-e46a2d2e-3-6663","session_id":"e46a2d2e","time_s":13.326,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	11,389 in 3 · out 36 · cR 11146 · cW 204	$0.016
12	3.1s toolUse	room_measure Trzeci pomiar unikalnej obserwacji z właściwą rewizją mapy {"memory_revision":3,"dimensions":{"width":{"value_m":null,"status":"opposing_planes_not_observed"},"length":{"value_m"…	13,363 in 3 · out 42 · cR 11350 · cW 1968	$0.038
13	6.7s toolUse	mission_memory_write Zapisz dostawę skarpety oraz przygotowanie do podjazdu po koszulkę {"revision":3,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission af1c961c-95e3-4637-8897-9400c45dea6e. Observed delivery soc…	13,751 in 3 · out 235 · cR 13318 · cW 195 · reason 31	$0.028
14	3.7s toolUse	robot_execute_sequence Wycofaj puste ramię i schowaj je przed jazdą ok · move_tcp → move_tcp · F=0.00N · grip=no	14,019 in 3 · out 91 · cR 13513 · cW 412	$0.023
15	3.2s toolUse	robot_observe Sprawdź schowanie ramienia i wolny korytarz jazdy {"observation_id":"obs-e46a2d2e-4-9127","session_id":"e46a2d2e","time_s":18.254,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	14,118 in 3 · out 35 · cR 13925 · cW 155	$0.018
16	3.5s toolUse	robot_move_base Podjedź wolnym korytarzem bliżej środka koszulki ok	16,124 in 3 · out 79 · cR 14080 · cW 1962	$0.043
17	8.7s toolUse	robot_observe Odśwież punkty chwytu po przesunięciu bazy {"observation_id":"obs-e46a2d2e-5-10714","session_id":"e46a2d2e","time_s":21.428,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	16,243 in 3 · out 34 · cR 16042 · cW 164	$0.020
18	6.9s toolUse	mission_memory_write Zapisz test chwytu koszulki i dotychczasowy wynik {"revision":4,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Mission af1c961c-95e3-4637-8897-9400c45dea6e. Sock_blue delivery se…	18,325 in 3 · out 252 · cR 16206 · cW 1864 · reason 20	$0.052
19	3.9s toolUse	robot_execute_sequence Wykonaj pierwszy chwyt koszulki i niewielkie podniesienie testowe ok · move_tcp → move_tcp → close_gripper → move_tcp → wait · F=0.83N · grip=yes	18,679 in 3 · out 132 · cR 18070 · cW 474	$0.031
20	7.2s toolUse	robot_observe Sprawdź, czy uniosła się właściwa koszulka i czy nie jest zaczepiona {"observation_id":"obs-e46a2d2e-6-14053","session_id":"e46a2d2e","time_s":28.106,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	18,794 in 3 · out 40 · cR 18544 · cW 207	$0.023
21	7.0s toolUse	mission_memory_write Zapisz potwierdzone podniesienie i skrypt schowania z ładunkiem {"revision":5,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Sock delivered sensor-supported1; sock attempts1 shirt attempts1 to…	20,326 in 3 · out 176 · cR 4773 · cW 15374 · reason 9	$0.206
22	4.0s toolUse	robot_execute_sequence Unieś koszulkę i schowaj zamknięty chwytak do transportu ok · move_tcp → move_tcp · F=1.50N · grip=yes	20,584 in 3 · out 96 · cR 20147 · cW 338	$0.029
23	3.1s toolUse	robot_observe Sprawdź utrzymanie koszulki i prześwit przed transportem {"observation_id":"obs-e46a2d2e-7-17958","session_id":"e46a2d2e","time_s":35.916,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	20,685 in 3 · out 35 · cR 20485 · cW 162	$0.024
24	5.5s toolUse	robot_move_base Przewieź trzymaną koszulkę znanym wolnym korytarzem bliżej pojemnika ok	22,001 in 3 · out 119 · cR 4773 · cW 17106 · reason 29	$0.225
25	3.3s toolUse	robot_observe Sprawdź kontakt po transporcie i przelicz pojemnik względem bazy {"observation_id":"obs-e46a2d2e-8-19545","session_id":"e46a2d2e","time_s":39.09,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/homeb…	22,091 in 3 · out 38 · cR 21879 · cW 171	$0.026
26	7.6s toolUse	mission_memory_write Zapisz skrypt ustawienia koszulki nad pojemnikiem przed zwolnieniem {"revision":6,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Sock delivery1 confirmed visually in bin obs8. Shirt attempt1 held …	23,535 in 3 · out 153 · cR 4773 · cW 18606	$0.245
27	5.2s toolUse	robot_execute_sequence Ustaw koszulkę wysoko nad wnętrzem pojemnika bez puszczania ok · move_tcp → move_tcp → wait · F=1.56N · grip=yes	23,797 in 3 · out 100 · cR 23379 · cW 315	$0.032
28	3.5s toolUse	robot_observe Obejrzyj wiszącą koszulkę względem rantu i środka pojemnika {"observation_id":"obs-e46a2d2e-9-22084","session_id":"e46a2d2e","time_s":44.168,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/home…	23,906 in 3 · out 41 · cR 23694 · cW 168	$0.028
29	7.2s toolUse	mission_memory_write Zapisz plan kontrolowanego odłożenia koszulki {"revision":7,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Sock delivered1. Shirt held above bin obs9 centroid(.571,.491,.466)…	25,494 in 3 · out 135 · cR 4773 · cW 20583	$0.269
30	4.5s toolUse	robot_execute_sequence Opuść koszulkę do pojemnika, puść i wycofaj chwytak ok · move_tcp → open_gripper → wait → move_tcp · F=1.59N · grip=no	25,757 in 3 · out 112 · cR 25356 · cW 286	$0.035
31	— aborted	—	0 in 0 · out 0	—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.06718195200638405
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.1146455579371122
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.00397607217800006
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 47.430000000012,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor"
}

laundry-replay-demo

live run · 2026-11-02 13:05 · homebot-lab/runs/laundry-replay-demo

częściowo 3/4

MP4 · 836.2 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	tak	100%
sock_yellow	tak	100%
shirt_red	tak	100%
towel_green	nie	0%

Logi

evaluation.json977 B trace.json5.7 KB

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.07
    },
    "sock_yellow": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.104
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": true,
      "max_z_m": 0.105
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.283
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "force_stop",
      "time": 60.190000000027595,
      "N": 3.035127693440576
    }
  ],
  "sim_time_s": 60.19,
  "sequences": 11,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "limitations": [
    "ideal Cartesian TCP: no calibrated arm IK, actuator torque or wheel dynamics",
    "external calibrated RGB-D camera; segmentation and vertex association from simulator",
    "force-limited spring pinch, not finger/cloth friction",
    "towel corner pinned to model a furniture snag"
  ]
}

Archiwum eksperymentów

free_towel_agent

towel attempt · 2026-11-02 13:03 · homebot-lab/experiments/laundry/original_runs/free_towel_agent

0/4 w koszu

MP4 · 155.9 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	0%
sock_yellow	nie	0%
shirt_red	nie	0%
towel_green	nie	0%

Logi

evaluation.json982 B trace.json1022 B

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.004
    },
    "sock_yellow": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.004
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.019
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.479
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "force_stop",
      "time": 12.262000000000764,
      "N": 3.0330240580641883
    }
  ],
  "sim_time_s": 12.262,
  "sequences": 2,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "limitations": [
    "ideal Cartesian TCP: no calibrated arm IK, actuator torque or wheel dynamics",
    "external calibrated RGB-D camera; segmentation and vertex association from simulator",
    "force-limited spring pinch, not finger/cloth friction",
    "towel corner pinned to model a furniture snag"
  ]
}

live_final

laundry live_final · 2026-11-02 13:03 · homebot-lab/experiments/laundry/original_runs/live_final

archiwum

MP4 · 46.7 KB · pełny ekran w playerze

Brak evaluation/map memory.

Logi

brak logów

agent_demo

laundry agent_demo · 2026-11-02 13:03 · homebot-lab/experiments/laundry/original_runs/agent_demo

0/4 w koszu

MP4 · 834.7 KB · pełny ekran w playerze

obiekt	dostarczony	w koszu
sock_blue	nie	100%
sock_yellow	nie	100%
shirt_red	nie	90%
towel_green	nie	0%

Logi

evaluation.json983 B trace.json5.7 KB

evaluation.json

{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.074
    },
    "sock_yellow": {
      "fraction_in_bin": 1.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.104
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.902,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.092
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.283
    }
  },
  "events": [
    {
      "event": "force_stop",
      "time": 60.190000000027595,
      "N": 3.035128689845997
    }
  ],
  "sim_time_s": 60.19,
  "sequences": 11,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "limitations": [
    "ideal Cartesian TCP: no calibrated arm IK, actuator torque or wheel dynamics",
    "external calibrated RGB-D camera; segmentation and vertex association from simulator",
    "force-limited spring pinch, not finger/cloth friction",
    "towel corner pinned to model a furniture snag"
  ]
}

HomeBot_Room_Mapping

mapping evidence · 2026-11-02 11:42 · homebot-lab/experiments/mapping/evidence/HomeBot_Room_Mapping.mp4

archiwum

MP4 · 244.9 KB · pełny ekran w playerze

Brak evaluation/map memory.

Logi

brak logów

HomeBot_Laundry_MuJoCo

laundry evidence · 2026-11-02 11:42 · homebot-lab/experiments/laundry/evidence/HomeBot_Laundry_MuJoCo.mp4

archiwum

MP4 · 834.7 KB · pełny ekran w playerze

Brak evaluation/map memory.

Logi

brak logów