Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-chain-phased-luna56-006

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-006

omp-door-chain-phased-luna56-006

dom · homebot-dom · 2026-11-03 11:26 · homebot-dom/runs/omp-door-chain-phased-luna56-006
0/3 w koszu

MP4 · 567.4 KB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-chain-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt45 calli · $0.182
ag. limity45 req · 20 seq · 44 tools
czas misji236.8s
status agentaError: 402 This request would exceed your available credits given your current in-flight requests. Retry after in-flight requests settle, or add credits. retry-after-ms=120000
Logi
result.json656 Bhost-evaluation.json457 Brun-config.json1019 Btool-ledger.jsonl943.7 KBbridge-ledger.jsonl163.8 KBmessages.json941.4 KBopenrouter-costs.json18.9 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json10.4 KB45× llm-request-*.json9.2 MB
calle LLM
45
tool calls
44
koszt zadania
$0.182
tokeny (sum)
1,627,981
in / out
132 / 4,592
cache R/W
996,282 / 626,975
czas modelu
160.6s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.6s
toolUse
robot_capabilities
DISCOVER: sprawdź pełne możliwości v4, podnośnik, ramy i limity dla fazy 1; bez ruchu
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj pamięć misji dla fazy 1; traktuj jako niezweryfikowane notatki
{"revision":0,"agent_notes":null}
7,871
in 3 · out 151 · cR 7184 · cW 533 · reason 42
$0.0005
21.9s
toolUse
robot_observe
SURVEY: świeża obserwacja widocznych drzwi gabinetu g_office, klamki, liścia, lidar, sił i odometrii; bez ruchu
{"observation_id":"obs-6658f778-1-350","session_id":"6658f778","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
8,658
in 3 · out 68 · cR 7717 · cW 870 · reason 8
$0.0005
34.1s
toolUse
robot_look
SURVEY uzupełniające: skieruj kamerę na klamkę g_office i uzyskaj aktualnego handle_candidate_m oraz geometrię zawiasu/liścia; bez manipulacji
ok
11,364
in 3 · out 237 · cR 8587 · cW 2537 · reason 136
$0.0011
42.1s
toolUse
robot_observe
SWEEP_CHECK: po zmianie widoku ponownie zmierz klamkę, liść i wolną przestrzeń; potwierdź bezpieczny łuk otwierania przed ruchem
{"observation_id":"obs-6658f778-2-788","session_id":"6658f778","time_s":1.576,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…
11,347
in 3 · out 59 · cR 11124 · cW 161
$0.0003
53.3s
toolUse
robot_move_base
SWEEP_CHECK zaliczony z aktualnej obserwacji; ramię schowane, lift=0. Obróć bazę krótko w stronę zawiasu (+0.785 rad), bez przejazdu przez próg
ok
13,969
in 3 · out 143 · cR 11285 · cW 2538 · reason 29
$0.0010
63.1s
toolUse
robot_observe
Po hinge-clear: świeża obserwacja potwierdzająca brak stopu, pozycję bazy i aktualną klamkę przed podniesieniem kolumny
{"observation_id":"obs-6658f778-3-2002","session_id":"6658f778","time_s":4.004,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
14,086
in 3 · out 56 · cR 13823 · cW 204
$0.0004
73.0s
toolUse
robot_move_lift
REACH przygotowanie: podnieś pustą, schowaną kolumnę do 0.40 m; bez jazdy
ok
16,474
in 3 · out 98 · cR 14027 · cW 2346 · reason 16
$0.0010
82.7s
toolUse
robot_observe
Po podniesieniu: świeża obserwacja z aktualnym handle_candidate_m w arm_carriage i kontrolą stop/contact
{"observation_id":"obs-6658f778-4-5336","session_id":"6658f778","time_s":10.672,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
16,549
in 3 · out 45 · cR 16373 · cW 128
$0.0004
94.0s
toolUse
robot_look
REACH: po podniesieniu klamka jest chwilowo poza maską; zmień tylko widok, aby ponownie uzyskać aktualny handle_candidate_m dla g_office
ok
19,025
in 3 · out 150 · cR 16501 · cW 2371 · reason 47
$0.0011
102.8s
toolUse
robot_observe
REACH: świeży pomiar po zmianie widoku; użyj wyłącznie aktualnego handle_candidate_m
{"observation_id":"obs-6658f778-5-5555","session_id":"6658f778","time_s":11.11,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
19,079
in 3 · out 42 · cR 18872 · cW 162
$0.0005
114.3s
toolUse
robot_look
REACH korekta widoku: obróć kamerę w stronę klamki po zmianie yaw bazy; bez ruchu ramienia
ok
21,536
in 3 · out 148 · cR 19034 · cW 2351 · reason 52
$0.0011
122.1s
toolUse
robot_observe
REACH: ostatni świeży pomiar klamki po korekcie widoku
{"observation_id":"obs-6658f778-6-5993","session_id":"6658f778","time_s":11.986,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
21,581
in 3 · out 37 · cR 21385 · cW 156
$0.0005
134.5s
toolUse
robot_execute_sequence
REACH: podejdź TCP do aktualnie zmierzonej klamki g_office jednym krótkim ruchem; zachowaj świeżą obserwację jako podstawę
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
23,712
in 3 · out 153 · cR 8587 · cW 14969 · reason 46
$0.0041
142.6s
toolUse
robot_observe
Po REACH: sprawdź aktualny TCP, kontakt i stop przed grasp
{"observation_id":"obs-6658f778-7-8120","session_id":"6658f778","time_s":16.24,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
23,765
in 3 · out 35 · cR 23556 · cW 171
$0.0006
152.6s
toolUse
robot_door_action
GRASP: chwyć widoczną klamkę g_office przy aktualnym TCP; bez otwierania w tej samej komendzie
ok
25,788
in 3 · out 88 · cR 8587 · cW 17110
$0.0046
163.3s
toolUse
robot_observe
Po GRASP: sprawdź kontakt, chwyt drzwi i stop przed naciśnięciem
{"observation_id":"obs-6658f778-8-8170","session_id":"6658f778","time_s":16.34,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
26,000
in 3 · out 40 · cR 25697 · cW 260
$0.0006
172.6s
toolUse
robot_door_action
PRESS: naciśnij sprężynową klamkę g_office przed otwieraniem
ok
28,076
in 3 · out 76 · cR 8587 · cW 19410
$0.0051
182.2s
toolUse
robot_observe
Po PRESS: sprawdź zwolnienie zatrzasku, kontakt i brak stopu przed OPEN
{"observation_id":"obs-6658f778-9-8620","session_id":"6658f778","time_s":17.24,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
28,291
in 3 · out 40 · cR 27997 · cW 251
$0.0007
193.1s
toolUse
robot_door_action
OPEN: po potwierdzonym PRESS otwórz g_office; obserwuj wynik ruchu skrzydła i ewentualne clipped leaf
ok
30,361
in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 23086
$0.0060
202.7s
toolUse
robot_observe
Po OPEN: potwierdź opening_progress, kontakt i aktualny TCP przed RELEASE
{"observation_id":"obs-6658f778-10-12964","session_id":"6658f778","time_s":25.928,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
30,566
in 3 · out 36 · cR 30270 · cW 257
$0.0007
214.0s
toolUse
robot_door_action
RELEASE: otwarcie potwierdzone (opening_progress_rad=-1.4546); zwolnij chwyt drzwi g_office przed wycofaniem
ok
33,634
in 3 · out 107 · cR 7184 · cW 26340 · reason 15
$0.0069
222.3s
toolUse
robot_observe
Po RELEASE: potwierdź door_grip=null, TCP i aktualny liść przed pierwszym waypointem retreat
{"observation_id":"obs-6658f778-11-13214","session_id":"6658f778","time_s":26.428,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
33,950
in 3 · out 43 · cR 33524 · cW 380
$0.0008
234.0s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 1/4: wykonaj dokładnie pierwszy suggested_retreat waypoint po release; jeden waypoint, bez skoku przez liść
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
37,071
in 3 · out 142 · cR 7184 · cW 29742 · reason 46
$0.0078
242.7s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 1: sprawdź TCP, liść i stop przed waypointem 2
{"observation_id":"obs-6658f778-12-13436","session_id":"6658f778","time_s":26.872,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
37,127
in 3 · out 39 · cR 36926 · cW 159
$0.0008
254.2s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 2/4: po obserwacji wykonaj drugi waypoint suggested_retreat, nadal osobny krótki ruch TCP
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
40,197
in 3 · out 124 · cR 7184 · cW 32886 · reason 29
$0.0085
262.4s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 2: sprawdź TCP, liść i stop przed waypointem 3
{"observation_id":"obs-6658f778-13-14237","session_id":"6658f778","time_s":28.474,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
40,270
in 3 · out 39 · cR 40070 · cW 158
$0.0009
273.8s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 3/4: wykonaj trzeci waypoint suggested_retreat po świeżej kontroli
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
43,334
in 3 · out 126 · cR 7184 · cW 36021 · reason 38
$0.0093
282.4s
toolUse
robot_observe
Po retreat waypoint 3: sprawdź TCP, liść i stop przed końcowym stow waypointem
{"observation_id":"obs-6658f778-14-14931","session_id":"6658f778","time_s":29.862,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
43,401
in 3 · out 42 · cR 43205 · cW 151
$0.0010
296.3s
toolUse
robot_execute_sequence
RETREAT 4/4: końcowy waypoint suggested_retreat do pozycji stow, osobny ruch TCP; nadal bez jazdy
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
46,476
in 3 · out 88 · cR 7184 · cW 39201
$0.010
302.9s
toolUse
robot_observe
Po pełnym RETREAT/STOW: potwierdź TCP stowed, xy norm<=0.10, z jazdowy, pusty chwytak, door_grip=null i stop=false przed opuszczeniem liftu
{"observation_id":"obs-6658f778-15-16385","session_id":"6658f778","time_s":32.77,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
46,607
in 3 · out 66 · cR 46385 · cW 153
$0.0010
313.2s
toolUse
robot_move_lift
LOWER: ramię jest stowed, puste i bez chwytu drzwi; opuść lift do 0, bez jazdy
ok
49,652
in 3 · out 79 · cR 7184 · cW 42386
$0.011
325.3s
toolUse
robot_observe
Końcowa weryfikacja fazy 1: potwierdź otwarte g_office, postęp, stowed TCP, lift=0, door_grip=null i gotowość do jazdy; nie jedź
{"observation_id":"obs-6658f778-16-19719","session_id":"6658f778","time_s":39.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
49,764
in 3 · out 67 · cR 49570 · cW 124
$0.0011
337.5s
toolUse
mission_memory_write
Zapisz zweryfikowany postęp fazy 1 przed zakończeniem: obserwacje, drzwi, otwarcie, retreat, stow/lift; bez planowania przejazdu
{"revision":1,"kind":"agent_mission_notes","notes":"Phase 1 verified for g_office on ground / house_ground_v4. Capabili…
53,143
in 3 · out 408 · cR 7184 · cW 45548 · reason 33
$0.012
343.6s
stop
Drzwi `g_office` otwarte: `opening_progress_rad=-1.4546` (po release: `-1.4340`). Ramię bezpiecznie wycofane i schowane, chwyt pusty, `door_grip=null`, `lift_m=0`, `stop_latched=false`. Nie wykonano jazdy ani przekroc…
53,590
in 3 · out 124 · cR 52732 · cW 731
$0.0014
353.0s
toolUse
robot_observe
Sprawdź stan po fazie 1: lift, TCP stowed, door_grip, stop oraz lidar przed rozpoczęciem krótkiego przejazdu przez otwarte drzwi
{"observation_id":"obs-6658f778-17-19719","session_id":"6658f778","time_s":39.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
54,195
in 3 · out 71 · cR 53463 · cW 658 · reason 12
$0.0013
365.7s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 1 przez otwarte g_office: stan jest bezpieczny (lift=0, TCP stowed, door_grip=null); krótki ruch do przodu w osi lokalnej x, bez zmiany yaw
ok
57,451
in 3 · out 264 · cR 7184 · cW 50000 · reason 153
$0.013
375.3s
toolUse
robot_observe
Po CROSS krok 1: świeży lidar i otwór g_office przed następnym krótkim krokiem; sprawdź brak blokady
{"observation_id":"obs-6658f778-18-20719","session_id":"6658f778","time_s":41.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
57,447
in 3 · out 52 · cR 57184 · cW 208
$0.0013
383.5s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 2: po świeżym lidarze wykonaj kolejny krótki ruch do przodu przez g_office, nadal bez jazdy poza fazą celu
ok
60,515
in 3 · out 97 · cR 7184 · cW 53231
$0.014
393.7s
toolUse
robot_observe
Po CROSS krok 2: sprawdź położenie względem otwartego g_office, lidar i kandydatów drzwi; nie traktuj jeszcze przejścia jako zweryfikowanego
{"observation_id":"obs-6658f778-19-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
60,675
in 3 · out 62 · cR 60415 · cW 195
$0.0013
404.6s
toolUse
robot_move_base
CROSS krok 3: świeży lidar wskazuje dalszą wolną trasę; wykonaj krótki krok 0.20 m, aby cały footprint minął pierwotny próg g_office
rejected
63,695
in 3 · out 156 · cR 7184 · cW 56352 · reason 48
$0.014
413.2s
toolUse
robot_observe
Recoverable base_path_blocked: świeża obserwacja po odrzuceniu; skrócę krok i wybiorę bezpieczniejszy pas na podstawie lidar
{"observation_id":"obs-6658f778-20-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
63,771
in 3 · out 55 · cR 63536 · cW 177
$0.0014
427.3s
toolUse
robot_move_base
Replan po base_path_blocked: zmień pas boczny z dala od widocznego skrzydła g_office/g_wc, krótki ruch dy=+0.20, lift=0 i ramię stowed
rejected
67,057
in 3 · out 367 · cR 7184 · cW 59503 · reason 253
$0.015
433.7s
toolUse
robot_observe
Drugi miękki reject: ponownie odczytaj lidar i stan, bez resetu stopu; wybiorę krótką korektę yaw zamiast forsowania przejazdu
{"observation_id":"obs-6658f778-21-21719","session_id":"6658f778","time_s":43.438,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
66,957
in 3 · out 81 · cR 66687 · cW 186 · reason 21
$0.0015
444.7s
toolUse
robot_move_base
Replan po blokadach: obróć bazę o mały kąt +0.25 rad, aby zmienić obwiednię swept volume; bez forsowania translacji
ok
69,904
in 3 · out 103 · cR 7184 · cW 62614
$0.016
45881ms
error
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-6658f778-1-350.pngobs-6658f778-10-12964.pngobs-6658f778-11-13214.pngobs-6658f778-12-13436.pngobs-6658f778-13-14237.pngobs-6658f778-14-14931.pngobs-6658f778-15-16385.pngobs-6658f778-16-19719.pngobs-6658f778-17-19719.pngobs-6658f778-18-20719.pngobs-6658f778-19-21719.pngobs-6658f778-2-788.pngobs-6658f778-20-21719.pngobs-6658f778-21-21719.pngobs-6658f778-3-2002.pngobs-6658f778-4-5336.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981319869218271
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039766359664054965
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.0039761293541438515
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 44.808000000008796,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 1.7152930136106895e-38,
      "handle_angle_rad": -3.847839578496212e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": -5.082472607345579e-09,
      "handle_angle_rad": 6.460864508694632e-20,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.641105564161354e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -1.3983811997746702,
      "handle_angle_rad": 1.6324911336911917e-16,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": -4.738168337469004e-09,
      "handle_angle_rad": -3.916108302640851e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": -4.738168337469004e-09,
      "handle_angle_rad": -3.916108302640851e-17,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": -5.082472607240996e-09,
      "handle_angle_rad": -6.182137722499362e-17,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}