Wszystkie przebiegi Mapowanie domu GPT-4o mapa 003 Laundry Archiwum

omp-door-exit-luna-001

dom · homebot-dom · katalog homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna-001

omp-door-exit-luna-001

dom · homebot-dom · 2026-11-03 07:17 · homebot-dom/runs/omp-door-exit-luna-001
0/3 w koszu

MP4 · 516.5 KB · pełny ekran w playerze

obiektdostarczonyw koszu
sock_bluenie0%
shirt_rednie0%
towel_greennie0%
skilldoor-exit-ground
modelopenai/gpt-5.6-luna
profilgpu
LLM / koszt24 calli · $0.052
ag. limity23 req · 12 seq · 25 tools
czas misji128.8s
status agentarobot_stop_latched
Logi
result.json472 Bhost-evaluation.json437 Brun-config.json1.1 KBtool-ledger.jsonl655.2 KBbridge-ledger.jsonl90.0 KBmessages.json655.4 KBopenrouter-costs.json9.9 KBsimulation/evaluation.json1.6 KBsimulation/trace.json6.0 KB23× llm-request-*.json4.3 MB
calle LLM
24
tool calls
25
koszt zadania
$0.052
tokeny (sum)
521,257
in / out
69 / 2,192
cache R/W
349,185 / 169,811
czas modelu
70.2s
Calle LLM na zadanie
#czasco zrobił (tool + wynik)tokenykoszt
13.3s
toolUse
robot_capabilities
Odkryj pełne możliwości robota v4, lift, ramy i limity
mode=SIMULATION_ONLY
mission_memory_read
Odczytaj pamięć bieżącej misji i poprzednie notatki
{"revision":0,"agent_notes":null}
robot_observe
Wykonaj świeżą obserwację RGB-D, lidar, siły i odometrii; szukaj door_handle i door_leaf
{"observation_id":"obs-6ab04f36-1-350","session_id":"6ab04f36","time_s":0.7,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot_P…
6,624
in 3 · out 157 · cR 0 · cW 6464 · reason 23
$0.0018
23.8s
toolUse
robot_look
Unieś widok kamery, aby znaleźć klamkę drzwi g_office; ramię pozostaje schowane, lift=0
ok
9,992
in 3 · out 153 · cR 6464 · cW 3372 · reason 61
$0.0012
32.0s
toolUse
robot_observe
Po zmianie widoku wykonaj świeżą obserwację i odczytaj klamkę oraz geometrię skrzydła g_office
{"observation_id":"obs-6ab04f36-2-788","session_id":"6ab04f36","time_s":1.576,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBot…
10,042
in 3 · out 49 · cR 9836 · cW 154
$0.0003
45.9s
toolUse
robot_move_base
Ustaw bazę po stronie zawiasu, poza łukiem skrzydła; mały ruch w lewo (+y), ramię schowane, lift=0
ok
12,742
in 3 · out 221 · cR 9990 · cW 2528 · reason 116
$0.0011
51.7s
toolUse
robot_observe
Sprawdź świeżą geometrię po ustawieniu bazy przed podniesieniem ramienia
{"observation_id":"obs-6ab04f36-3-1972","session_id":"6ab04f36","time_s":3.944,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeBo…
12,757
in 3 · out 39 · cR 12518 · cW 197
$0.0003
64.0s
toolUse
robot_move_lift
Podnieś pusty, schowany chwytak do 0,40 m, aby dosięgnąć klamki
ok
15,177
in 3 · out 123 · cR 12715 · cW 2336 · reason 39
$0.0010
72.2s
toolUse
robot_observe
Po podniesieniu wykonaj świeżą obserwację; użyj nowego handle_candidate_m względem aktualnego liftu
{"observation_id":"obs-6ab04f36-4-5306","session_id":"6ab04f36","time_s":10.612,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
15,231
in 3 · out 45 · cR 15051 · cW 132
$0.0004
83.6s
toolUse
robot_execute_sequence
Przenieś TCP dokładnie do świeżej, widocznej klamki; bez chwytania w tej sekwencji
ok · move_tcp · F=0.00N · grip=no
17,726
in 3 · out 143 · cR 15183 · cW 2397 · reason 41
$0.0011
92.5s
toolUse
robot_observe
Potwierdź świeżą pozycję TCP i widoczność klamki przed chwytem
{"observation_id":"obs-6ab04f36-5-7509","session_id":"6ab04f36","time_s":15.018,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
17,793
in 3 · out 40 · cR 17580 · cW 170
$0.0004
103.0s
toolUse
robot_door_action
Chwyć widoczną klamkę g_office w aktualnym punkcie TCP
ok
20,182
in 3 · out 76 · cR 17750 · cW 2353
$0.0010
111.8s
toolUse
robot_observe
Potwierdź chwyt i stan klamki przed naciśnięciem
{"observation_id":"obs-6ab04f36-6-7559","session_id":"6ab04f36","time_s":15.118,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
20,392
in 3 · out 36 · cR 20103 · cW 250
$0.0005
122.3s
toolUse
robot_door_action
Naciśnij sprężynową dźwignię klamki g_office przed otwarciem
ok
22,312
in 3 · out 79 · cR 6464 · cW 15766
$0.0042
133.1s
toolUse
robot_observe
Potwierdź zwolnienie zatrzasku po naciśnięciu, bez zmiany chwytu
{"observation_id":"obs-6ab04f36-7-8009","session_id":"6ab04f36","time_s":16.018,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/HomeB…
22,533
in 3 · out 42 · cR 22230 · cW 258
$0.0006
142.6s
toolUse
robot_door_action
Otwórz zwolnione skrzydło g_office ostrożnym ruchem, aby sklasyfikować kierunek
incomplete_motion
24,478
in 3 · out 101 · cR 6464 · cW 17910 · reason 14
$0.0047
153.3s
toolUse
robot_observe
Sprawdź świeżo po próbie otwarcia: ruch skrzydła, prześwit i ewentualną blokadę
{"observation_id":"obs-6ab04f36-8-12353","session_id":"6ab04f36","time_s":24.706,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
24,707
in 3 · out 75 · cR 24374 · cW 255 · reason 24
$0.0006
163.1s
toolUse
robot_door_action
Zwolnij chwyt klamki po zaobserwowanym otwarciu skrzydła; nie poruszaj bazą
ok
28,730
in 3 · out 120 · cR 6464 · cW 22143 · reason 33
$0.0058
172.8s
toolUse
robot_execute_sequence
Po zwolnieniu wycofaj TCP od skrzydła i schowaj ramię, omijając widoczną wolną krawędź
rejected
28,977
in 3 · out 116 · cR 28607 · cW 251
$0.0008
183.5s
toolUse
robot_observe
Po zwolnieniu pobierz świeżą obserwację skrzydła i TCP przed wycofaniem oraz schowaniem ramienia
{"observation_id":"obs-6ab04f36-9-12603","session_id":"6ab04f36","time_s":25.206,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Home…
29,063
in 3 · out 61 · cR 28858 · cW 141 · reason 11
$0.0007
192.7s
toolUse
robot_execute_sequence
Wycofaj TCP na stronę wolnej krawędzi i ustaw ramię w pozycji stowed, bez przechodzenia przez skrzydło
ok · move_tcp → move_tcp · F=0.00N · grip=no
33,043
in 3 · out 115 · cR 6198 · cW 26727
$0.0069
202.5s
toolUse
robot_observe
Zweryfikuj świeżo pozycję stowed, wolny otwór i lidar przed opuszczeniem liftu
{"observation_id":"obs-6ab04f36-10-13452","session_id":"6ab04f36","time_s":26.904,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
33,158
in 3 · out 45 · cR 32925 · cW 185
$0.0008
212.6s
toolUse
robot_move_lift
Opuść kolumnę do 0 po potwierdzeniu pustego, schowanego ramienia
ok
37,091
in 3 · out 73 · cR 6198 · cW 30817
$0.0079
222.3s
toolUse
robot_observe
Sprawdź świeży przejazd przez otwór: lift=0, ramię schowane, skrzydło i lidar
{"observation_id":"obs-6ab04f36-11-16786","session_id":"6ab04f36","time_s":33.572,"rgb_path":"/home/pawel/Documents/Hom…
37,183
in 3 · out 47 · cR 37015 · cW 118
$0.0008
235.4s
toolUse
robot_move_base
Przejedź krótkim krokiem przez zweryfikowany, otwarty otwór; lift=0 i ramię stowed
collision_guard
41,324
in 3 · out 236 · cR 6198 · cW 34887 · reason 142
$0.0091
24—
aborted
—0
in 0 · out 0
—

Źródła: messages.json · openrouter-costs.json. Koszt = OpenRouter total_cost (nie zerowe metadata SDK).

obs-6ab04f36-1-350.pngobs-6ab04f36-10-13452.pngobs-6ab04f36-11-16786.pngobs-6ab04f36-2-788.pngobs-6ab04f36-3-1972.pngobs-6ab04f36-4-5306.pngobs-6ab04f36-5-7509.pngobs-6ab04f36-6-7559.pngobs-6ab04f36-7-8009.pngobs-6ab04f36-8-12353.pngobs-6ab04f36-9-12603.png
evaluation.json
{
  "objects": {
    "sock_blue": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003981280146128419
    },
    "shirt_red": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976640387731947
    },
    "towel_green": {
      "fraction_in_bin": 0.0,
      "delivered": false,
      "max_z_m": 0.003976187773667362
    }
  },
  "events": [],
  "sim_time_s": 33.571999999995064,
  "physics": "MuJoCo flex 2D FEM/contact/self collision",
  "controller_kind": "see host run manifest; evaluator is not a planner sensor",
  "doors": {
    "g_entrance": {
      "hinge_angle_rad": 4.6681310130427247e-39,
      "handle_angle_rad": -3.3082569052034526e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_garage_utility": {
      "hinge_angle_rad": 9.580950624306587e-09,
      "handle_angle_rad": -3.8652308750660634e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_utility_hall": {
      "hinge_angle_rad": 0.0,
      "handle_angle_rad": -4.367204671350822e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_office": {
      "hinge_angle_rad": -0.9425326793649349,
      "handle_angle_rad": -4.951549702642632e-18,
      "latch_active": false
    },
    "g_wc": {
      "hinge_angle_rad": 6.013440024407683e-09,
      "handle_angle_rad": -2.7582335435104956e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_vestibule": {
      "hinge_angle_rad": 6.013440024407683e-09,
      "handle_angle_rad": -2.7582335435104956e-18,
      "latch_active": true
    },
    "g_fitness": {
      "hinge_angle_rad": 9.580950624184113e-09,
      "handle_angle_rad": 1.5295813173854338e-18,
      "latch_active": true
    }
  },
  "floor_id": "ground"
}